[發明專利]一種無人機多點自動配送方法及裝置

在審

• 申請號: 201911404116.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111382971A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 李新祥;周琪瑜;郭浩
• 申請（專利權）人: 湖南星空機器人技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06T7/73;G06K9/20;G05D1/12
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 胡君

1.一種無人機多點自動配送方法，其特征在于，步驟包括：

S1.在各配送點布置紅外信標以及在配送無人機上布置紅外圖像采集設備；

S2.配送控制：配送無人機接收到地面控制端發送的配送指令時，根據所述配送指令控制在各所述配送點之間飛行，當配送無人機飛行至所述配送點時，轉入執行步驟S3；

S3.起降控制：控制配送無人機啟動降落，在降落過程中啟動所述紅外圖像采集設備查找并采集所述紅外信標的圖像，根據采集到的圖像判斷配送無人機的位置偏移程度以調整配送無人機航向，直至降落至目的降落點；配送無人機從目的降落點起飛后控制飛行至下一配送點。

2.根據權利要求1所述的無人機多點自動配送方法，其特征在于，所述步驟S1中，具體在各配送點的水平方向布置具有垂直輻射方向的水平紅外信標、以及垂直方向布置具有水平輻射方向的垂直紅外信標，所述步驟S3降落過程中，通過查找所述水平紅外信標、垂直紅外信標，判斷配送無人機分別相對于所述水平紅外信標、垂直紅外信標的偏移程度，以分別確定配送無人機相對于所述水平紅外信標、垂直紅外信標需要調整的距離大小。

3.根據權利要求2所述的無人機多點自動配送方法，其特征在于，所述步驟S1中，具體分別在所述配送無人機的機身側指定位置布置水平方向采集的第一紅外圖像采集設備以及在底部指定位置布置垂直方向采集的第二紅外圖像采集設備，用于對應采集所述垂直紅外信標、水平紅外信標的圖像，以確定配送無人機相對于所述水平紅外信標、垂直紅外信標的偏移程度。

4.根據權利要求3所述的無人機多點自動配送方法，其特征在于，所述步驟S3中，先通過所述第一紅外圖像采集設備查找所述垂直紅外信標，若查找到所述垂直紅外信標，判斷所述垂直紅外信標在所述第一紅外圖像采集設備中成像位置是否處于中心區域，如不是調整無人機航向，直至所述第一紅外圖像采集設備中成像處于中心區域；再通過所述第二紅外圖像采集設備查找所述水平紅外信標，若查找到所述水平紅外信標，判斷所述第二紅外圖像采集設備中成像是否處于中心區域，如不是調整無人機航向，直至所述第二紅外圖像采集設備中成像處于中心區域，控制無人機垂直下降至目標降落點。

5.根據權利要求1～4中任意一項所述的無人機多點自動配送方法，其特征在于，還包括對所述紅外圖像采集設備成像進行標定，得到所述紅外信標在所述紅瓦圖像采集設備中成像數據與所述紅外圖像采集設備距離之間關系以用于調整配送無人機航向的步驟，所述調整配送無人機航向時根據標定得到的所述成像數據與所述紅外圖像采集設備距離之間的對應關系，并通過由配送無人機飛行的實際距離與目標距離形成閉環進行控制。

6.根據權利要求1～4中任意一項所述的無人機多點自動配送方法，其特征在于，所述步驟S3中，當配送無人機飛行至配送點后，如果找不到所述紅外信標或查找所述紅外信標超過預設時長，則控制向地面控制端發送請求降落至上一降落點的請求，接收到地面控制端的響應后飛行至上一降落點，若當前沒有適合降落的降落點，則控制配送無人機飛行至備用應急降落點進行降落。

7.根據權利要求1～4中任意一項所述的無人機多點自動配送方法，其特征在于，所述步驟S3中配送無人機從目的降落點起飛后控制飛行至下一配送點的具體步驟包括：控制配送無人機從降落點起飛的過程中，啟動所述紅外圖像查找并采集設備采集所述紅外信標的圖像，根據采集到的圖像判斷配送無人機的位置偏移程度以調整配送無人機航向，直至飛行至原降落起點后完成起飛。