[發明專利]越障與作業方法、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911403718.4
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111142526B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 金祺;單俊杰;湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

1.一種越障方法，適用于自主移動設備，其特征在于，所述方法包括：

在行進過程中，采集行進路徑上的障礙物點云數據；

若根據所述障礙物點云數據識別到行進路徑上存在臺階型障礙物，則根據所述臺階型障礙物的高度信息，確定所述臺階型障礙物的通行狀態；

若所述通行狀態為可單向通行或可雙向通行，則所述自主移動設備跨越所述臺階型障礙物，所述可單向通行是指所述臺階型障礙物第一側的高度信息小于或等于越障高度，第二側的高度信息大于越障高度；所述第一側和第二側分別是所述臺階型障礙物上靠近和遠離所述自主移動設備的一側。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述通行狀態為不可通行，則所述自主移動設備避開所述臺階型障礙物，或者輸出報警提示信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述臺階型障礙物的高度信息，確定所述臺階型障礙物的通行狀態，包括：

判斷所述臺階型障礙物第一側的高度信息是否小于或等于所述自主移動設備的越障高度；

若是，結合所述臺階型障礙物的類型，確定所述臺階型障礙物的通行狀態為可單向通行或可雙向通行；若否，確定所述臺階型障礙物的通行狀態為不可通行。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述臺階型障礙物是所述自主移動設備行進方向上的凸起障礙物，則結合所述臺階型障礙物的類型，確定所述臺階型障礙物的通行狀態為可單向通行或可雙向通行，包括：

判斷所述臺階型障礙物第二側的高度信息是否小于或等于所述自主移動設備的越障高度；

若是，確定所述臺階型障礙物的通行狀態為可雙向通行；若否，確定所述臺階型障礙物的通行狀態為可單向通行。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，判斷所述臺階型障礙物第一側的高度信息是否小于或等于所述自主移動設備的越障高度，包括：

若所述臺階型障礙物的長度大于所述自主移動設備的機身寬度，則判斷所述臺階型障礙物第一側在其長度方向上是否存在高度信息小于或等于所述自主移動設備的越障高度的第一位置區域；

若存在，則確定所述臺階型障礙物第一側的高度信息小于或等于所述自主移動設備的越障高度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，判斷所述臺階型障礙物第二側的高度信息是否小于或等于所述自主移動設備的越障高度，包括：

判斷所述臺階型障礙物第二側上第二位置區域的高度信息是否小于或等于所述自主移動設備的越障高度，所述第二位置區域是與所述第一位置區域對應的位置區域；

若是，則確定所述臺階型障礙物第二側的高度信息小于或等于所述自主移動設備的越障高度。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述臺階型障礙物的通行狀態為可單向通行的情況下，所述自主移動設備跨越所述臺階型障礙物，包括：

優先到所述臺階型障礙物后方區域之外的其它可達區域執行作業任務；以及

在其它可達區域內完成作業任務之后，跨過所述臺階型障礙物進入其后方區域繼續執行作業任務。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在優先到所述臺階型障礙物后方區域之外的其它可達區域執行作業任務之前，還包括：

在環境地圖中所述臺階型障礙物對應位置處，增設可單向通行的虛擬墻，并將所述臺階型障礙物后方區域標記為待補區域。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在優先到所述臺階型障礙物后方區域之外的其它可達區域執行作業任務之前，還包括：

根據所述臺階型障礙物周圍環境信息，判斷是否存在通往所述臺階型障礙物后方區域的其它路徑；

若判斷結果為不存在，則優先到其它可達區域執行作業任務。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，還包括：

若判斷結果為存在，則通過其它路徑移動至所述臺階型障礙物后方區域執行作業任務。