[發明專利]一種碼垛機器人中貨物層數自動更新方法

有效

• 申請號: 201911403338.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN110949930B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 陸雪強;高云峰;曹雛清
• 申請（專利權）人: 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 趙中英

本發明公開了一種碼垛機器人中貨物層數自動更新方法，包括：確定動作類型為pick取貨動作或者drop放貨動作；根據碼垛機器人存儲的變量信息結合檢測的當前碼垛機器人所處的貨物層數和貨架層數來控制響應pick取貨動作或者drop放貨動，并更新貨物層數和或貨架層數至碼垛機器人。本發明的優點在于：在進行逐層放置或取貨物時，方便碼垛機器人根據更新的變量信息來進行下一次的動作，更新的變量包括貨架層數、貨物層數，也方便碼垛機器人更新變量來確定下一次操作的位置。

技術領域

本發明涉及倉儲物流領域，特別涉及一種碼垛機器人中貨物層數自動更新方法。

背景技術

隨著機器人及自動化行業的發展，倉儲物流領域逐漸追求無人化，實現碼垛機器人自主運作，在無人倉儲技術中，往往會遇到如何實現機器人自主識別貨物當前層數或是在第幾層貨架問題，因此需要一種方法來實現自更新識別貨物層數及所在貨架位置，在現有技術中，放取貨點使用額外裝置，給出信號指示碼垛車進行相應操作，其可行性很高也無需叉車或調度系統記錄相關信息，但此方法需要額外安裝裝置，并需要和系統進行額外的通信占用系統資源。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種碼垛機器人中貨物層數自動更新方法，用于實現自更新識別貨物層數及所在貨架位置。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案為：一種碼垛機器人中貨物層數自動更新方法，包括：

確定動作類型為pick取貨動作或者drop放貨動作；

根據碼垛機器人存儲的變量信息結合檢測的當前碼垛機器人所處的貨物層數和貨架層數來控制響應pick取貨動作或者drop放貨動，并更新貨物層數和或貨架層數至碼垛機器人。

變量信息包括貨物層數，貨架層數、離地高度、層間距、最大貨架層數、最大貨物層數。

當此時碼垛機器人的動作類型為pick取貨動作時，對變量信息進行更新操作包括：檢查此時的貨物層數值是否為零，若是，則提醒或反饋當前站點無貨物；若否，則對貨物層數變量數值減一同時判斷此時貨物層數是否為零，如果為零，進一步判斷貨架層數是否為零，如果貨架層數為零則，則不更新；如果不是，則碼垛機器人進行變量更新，將貨架層數值減一，同時貨物層數更新為最大貨物層數數據并將更新后的變量。

當此時碼垛機器人的動作類型為drop放貨動作時，對變量信息進行更新操作包括：檢查此時的貨物層數值是否為設置的層數最大值，若否，碼垛機器人更新變量將貨物層數加1；若是，判斷貨架層數是否達到最大貨架層數，若是，報警、反饋此時貨架貨物裝滿，不更新變量；若否，更新變量為將貨架層數變量加1并將貨物層數變量置為1。

本發明的優點在于：在進行逐層放置或取貨物時，方便碼垛機器人根據更新的變量信息來進行下一次的動作，更新的變量包括貨架層數、貨物層數，也方便碼垛機器人更新變量來確定下一次操作的位置。

附圖說明

下面對本發明說明書各幅附圖表達的內容及圖中的標記作簡要說明：

圖1為本發明貨架結構示意圖；

圖2為本發明更新方法的流程圖。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對最優實施例的描述，對本發明的具體實施方式作進一步詳細的說明。

本申請應用于碼垛機器人在進行取貨、放貨操作時自動更新位置信息，這里位置信息指的是貨物層數、貨架層數，當取貨或放貨指令到達碼垛機器人后，根據更新的貨物層數、貨架層數以及對應的預設的貨架層間距、貨物層間距等即可確定對應的碼垛機器人的操作位置，為了實時更新這些位置信息，本申請設計了一種貨架層數、貨物層數的自動更新方法，以方便碼垛機器人的動作，其中本申請的方式適用于逐層或是每次插取固定數量的貨物的場景。