[發明專利]一種具有搓動功能的微夾持器及控制方法

在審

• 申請號: 201911402040.8
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111015625A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 崔良玉;胡高峰;韓建鑫;靳剛;李占杰;賈靜;須穎;黃旭棟
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學（中國職業培訓指導教師進修中心）;三英精控（天津）儀器設備有限公司;無錫鑫旭潤科技有限公司
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 天津市弘知遠洋知識產權代理有限公司 12238
• 代理人: 李延容

1.一種具有搓動功能的微夾持器，包括裝配基臂、夾持臂機構、柔性鉸鏈機構和壓電陶瓷驅動器組件，其特征在于，所述裝配基臂上設有固定基臂和夾持臂機構，所述夾持臂機構包括第一夾持臂和第二夾持臂，所述第一夾持臂與裝配基臂連接，第二夾持臂通過第一傳動連接臂與第二傳動連接臂連接，所述第一傳動連接臂與第二傳動連接臂之間和第二傳動連接臂與裝配基臂之間分別通過柔性鉸鏈機構連接，所述第一傳動連接臂與裝配基臂之間和第二傳動連接臂與固定基臂之間分別設有壓電陶瓷驅動器組件，所述第一夾持臂端部設有第一夾持頭，第二夾持臂端部設有第二夾持頭，第一夾持頭與第二夾持頭互相對應且相互平行。

2.根據權利要求1所述的一種具有搓動功能的微夾持器，其特征在于：所述固定基臂垂直固定在裝配基臂的一端，第一夾持臂與裝配基臂的另外一端連接，第二夾持臂平行于第一夾持臂。

3.根據權利要求1所述的一種具有搓動功能的微夾持器，其特征在于：所述柔性鉸鏈機構包括第一柔性鉸鏈和第二柔性鉸鏈，第一傳動連接臂垂直于第二傳動連接臂，第一傳動連接臂通過第一柔性鉸鏈與第二傳動連接臂柔性連接，第二傳動連接臂垂直于裝配基臂，并與固定基臂保持平行，第二傳動連接臂通過第二柔性鉸鏈與裝配基臂柔性連接。

4.根據權利要求1所述的一種具有搓動功能的微夾持器，其特征在于：所述壓電陶瓷驅動器組件包括第一壓電陶瓷驅動器和第二壓電陶瓷驅動器，第一壓電陶瓷驅動器位于第一夾持臂和第二夾持臂之間，并通過螺栓緊固件與第一夾持臂和第二夾持臂緊固連接，第二壓電陶瓷驅動器位于第二傳動連接臂與固定基臂之間，第二壓電陶瓷驅動器通過螺栓緊固件與第二傳動連接臂和固定基臂緊固連接。

5.根據權利要求1所述的一種具有搓動功能的微夾持器，其特征在于：所述固定基臂上開有多個裝配孔。

6.一種具有搓動功能的微夾持器的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：對第一壓電陶瓷驅動器施加電壓，使第一壓電陶瓷驅動器帶動第一夾持臂與第二夾持臂實現夾緊，從而帶動第一夾持頭和第二夾持頭夾緊；

步驟2：在保持第一壓電陶瓷驅動器施加電壓的情況下，對第二壓電陶瓷驅動器施加電壓，第二壓電陶瓷驅動器帶動第二傳動連接臂和固定基臂進行傳動，由于固定基臂與裝配基臂固定連接，因此第二壓電陶瓷驅動器施加電壓后，帶動第二傳動連接臂向固定基臂一側傳動；使第一夾持臂與第二夾持臂在夾緊狀態下，由于第二夾持臂與第二傳動連接臂之間采用柔性鉸鏈連接，第二傳動連接臂與裝配基座之間也采用柔性鉸鏈的方式連接，是第一夾持頭和第二夾持頭在夾緊狀態下形成搓動。