[發明專利]一種高精度地圖護欄的半自動點云提取方法及裝置

有效

• 申請號: 201911401194.5
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111209826B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 姚懿丹;夏夢龍;胡婉利;周超;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V10/762
• 分類號: G06V10/762;G06V10/44;G06V20/58;G06K9/62;G06T7/73;G06T17/05
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

1.一種高精度地圖護欄的半自動點云提取方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、根據行車軌跡的高程對激光點云數據進行上下分層處理，得到路面點云和路上點云；

S2、在路面點云的護欄的上輪廓的起始處選取一個形點，作為起點，在沿行車方向距離起點預設距離處的護欄上輪廓上選取一個方向點，根據起點和方向點的向量確定護欄方向；

S3、選取所述護欄方向上距離所述起點單位距離的形點p，并以所述起點和形點p作為立方體的相對兩面的中心點，構建立方體BOX；獲取所述立方體BOX范圍內的點云，采用聚類方法得到具有護欄上輪廓特征的形點集合；

S4、根據所述形點集合中沿行車方向的最后兩個形點確定下一次護欄向量，將最末點作為新的起點，然后跳轉至步驟S3重新構建立方體BOX；

S5、重復步驟S3和步驟S4，直至當前路段護欄輪廓形點均已提取完畢；

S6、將最終得到的所有點云形點進行形點優化得到高精度護欄。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S6中所述的形點優化包括：對所有形點進行抽稀操作。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述抽稀操作具體為，在最終得到的所有點云形點的集合中，沿護欄方向間隔指定距離抽取形點，作為繪制高精度護欄的形點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設距離不小于所述單位距離。

5.一種高精度地圖護欄的半自動點云提取裝置，其特征在于，包括：

點云分割模塊，用于根據行車軌跡的高程對激光點云數據進行上下分層處理，得到路面點云和路上點云；

方向確定模塊，用于在路面點云的護欄的上輪廓的起始處選取一個形點，作為起點，在沿行車方向距離起點預設距離處的護欄上輪廓上選取一個方向點，根據起點和方向點的向量確定護欄方向；

BOX構建模塊，用于選取所述護欄方向上距離所述起點單位距離的形點p，并以所述起點和形點p作為立方體的相對兩面的中心點，構建立方體BOX；

形點集合獲取模塊，用于獲取所述立方體BOX范圍內的點云，采用聚類方法得到具有護欄上輪廓特征的形點集合；

護欄生成模塊，用于將最終得到的所有點云形點進行形點優化得到高精度護欄。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括形點優化裝置，用于對所有形點進行抽稀操作。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述抽稀操作具體為，在最終得到的所有點云形點的集合中，沿護欄方向間隔指定距離抽取形點，作為繪制高精度護欄的形點。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述預設距離不小于所述單位距離。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機軟件程序；

處理器，用于讀取并執行所述存儲器存儲的計算機軟件程序，用于實現權利要求1-4任一項所述的一種高精度地圖護欄的半自動點云提取方法。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質內存儲有用于實現權利要求1-4任一項所述的一種高精度地圖護欄的半自動點云提取方法的計算機軟件程序。