[發明專利]基于矢量線的道路結構提取系統及方法

有效

• 申請號: 201911401191.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111191597B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 陳琦;楊迪;張偉;羅躍軍
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V30/422
• 分類號: G06V30/422;G06V30/414
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

1.一種基于矢量線的道路結構提取方法，其特征在于，

所述方法被配置為：

獲取高精度地圖的矢量線數據；

根據至少一在先獲取的標準道路結構模型提取所述矢量線數據中的至少一先選道路結構和/或至少一疑似道路結構，并且標記所述疑似道路結構；

獲取所述先選道路結構，被配置為：獲取所述矢量線數據中的至少一矢量線；獲取所述矢量線的起點坐標；

獲取所有矢量線的起點坐標集合；歷遍所述起點坐標集合，獲取至少一第一預置區域內的起點坐標；根據所述起點坐標及對應所述矢量線的類型區分所述第一預置區域中所述起點坐標的起點場景類型；截取所述第一預置區域中所述起點坐標對應的第一矢量線段，并且根據所述標準道路結構模型及所述起點場景類型提取所述第一矢量線段為所述先選道路結構；

判斷至少一標記的所述疑似道路結構是否為一候選道路結構；

在判斷標記的所述疑似道路結構為一候選道路結構后，提取所述候選道路結構；

修正和/或補充所述先選道路結構和/或所述候選道路結構。

2.如權利要求1所述的基于矢量線的道路結構提取方法，其特征在于，所述方法被配置有：

獲取所述候選道路結構的第一候選道路圖像；

選取至少一所述第一候選道路圖像作為樣本，修正所述標準道路結構模型。

3.如權利要求1所述的基于矢量線的道路結構提取方法，其特征在于，所述方法被配置有：

生成修正和/或補充后所述先選道路結構的先選道路圖像；

選取至少一所述先選道路圖像作為樣本，修正所述標準道路結構模型。

4.如權利要求1所述的基于矢量線的道路結構提取方法，其特征在于，所述方法被配置有：

生成修正和/或補充后所述候選道路結構的第二候選道路圖像；

選取至少一所述第二候選道路圖像作為樣本，修正所述標準道路結構模型。

5.如權利要求1所述的基于矢量線的道路結構提取方法，其特征在于，獲取所述先選道路結構，被配置為：獲取所述矢量線數據中的至少一矢量線；

獲取所述矢量線的終點坐標；

獲取所有矢量線的終點坐標集合；

歷遍所述起點坐標集合，獲取至少一第二預置區域內的終點坐標；根據所述終點坐標及對應所述矢量線的類型區分所述第二預置區域中所述終點坐標的終點場景類型；

截取所述第二預置區域中所述終點坐標對應的第二矢量線段，并且根據所述標準道路結構模型及所述終點場景類型提取所述第二矢量線段為所述先選道路結構。

6.如權利要求5所述的基于矢量線的道路結構提取方法，其特征在于，獲取所述疑似道路結構，被配置為：獲取不屬于所述先選道路結構的所述起點坐標為候選起點坐標，及所述終點坐標為候選終點坐標；

根據所述候選起點坐標及所述候選終點坐標之間的坐標軌跡生成所述疑似道路結構。

7.如權利要求1所述的基于矢量線的道路結構提取方法，其特征在于，判斷標記的所述疑似道路結構為所述候選道路結構，被配置為：顯示被標記的至少一所述疑似道路結構；

人工的篩選至少一所述疑似道路結構為所述候選道路結構。