[發明專利]一種眾包碎片地圖的空間線特征的預處理優化方法

在審

• 申請號: 201911401150.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111198562A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 朱紫威;秦峰;肖德雨;尹玉成;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

本發明涉及一種眾包碎片地圖的空間線特征的預處理優化方法，包括：對道路片段數據中的單根車道線內的形點按照坐標大小或里程進行排序；對形點形成的車道線進行折角濾波；對形點形成的車道線的曲線進行平滑；根據各個相鄰形點之間的距離對形點形成的車道線進行打斷。作為眾包融合處理流程的前置流程，對眾包采集的碎片地圖進行預處理，使其經過處理后的數據滿足后續進行融合優化的需求。

技術領域

本發明涉及高精度地圖領域，尤其涉及一種眾包碎片地圖的空間線特征的預處理優化方法。

背景技術

在自動駕駛領域，為準確控制車輛行駛，常涉及到高精度地圖的繪制，高精度地圖繪制的過程中，需要路面的車道線形點數據，給自動駕駛車提供車道級的駕駛指引。

高精度地圖可以使用價格高昂的測繪車經過長時間的數據采集繪制，但由于成本高且采集周期長、更新慢的原因難以滿足高精度地圖的高鮮度需求。眾包采集車相比高精度測繪車成本低，比較適宜進行廣泛布置以采集高鮮度的數據，提高高精度地圖的更新頻率，而眾包采集車精度較低，其所采集的數據點誤差較大且常有錯誤數據點，因此希望通過多次頻繁地采集的大數據量融合優化得到高精度的車道線數據，通過融合處理眾包采集車不斷上傳的道路片段數據，經過云端融合分析后得到高精度地圖所需的車道線、路沿石等可以由空間曲線描述的特征。而眾包采集車由于采集環境的不穩定，不可避免地會造成局部碎片化地圖的質量較差，使其呈現不連續、折角、斷裂等局部不符合現實的特征，對后續進行眾包融合造成影響，使精度降低。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的技術問題，提供一種眾包碎片地圖的空間線特征的預處理優化方法，解決現有技術中眾包碎片地圖的空間線特征數據精度低的問題。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：一種眾包碎片地圖的空間線特征的預處理優化方法，所述方法包括：

步驟1，對道路片段數據中的單根車道線內的形點按照坐標大小或里程進行排序；

步驟2，對所述形點形成的車道線進行折角濾波；

步驟3，對所述形點形成的車道線的曲線進行平滑；

步驟4，根據各個相鄰形點之間的距離對所述形點形成的車道線進行打斷。

本發明的有益效果是：作為眾包融合處理流程的前置流程，對眾包采集的碎片地圖進行預處理，使其經過處理后的數據滿足后續進行融合優化的需求。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，述步驟1中按照坐標大小對形點進行排序的過程包括：比較所有所述形點的坐標的X軸和Y軸的變化范圍；

所述X軸的變化范圍大于所述Y軸的變化范圍時，所述形點按照X軸坐標從小到大進行排序；

所述X軸的變化范圍不大于所述Y軸的變化范圍時，所述形點按照Y軸坐標從小到大進行排序。

進一步，所述步驟1中按照坐標大小對形點進行排序的過程包括：

將各個所述形點的二維坐標p_i(x_i,y_i)在直線sinθx-cosθy+c＝0上做投影，得到投影點坐標；其中直線sinθx-cosθy+c＝0為單根車道線內的所有所述形點在二維平面上使用直線進行擬合所得，θ和c為常數；

比較所有所述形點的投影點坐標的X軸和Y軸的變化范圍；所述X軸的變化范圍大于所述Y軸的變化范圍時，所述形點按照X軸投影點坐標從小到大進行排序；所述X軸的變化范圍不大于所述Y軸的變化范圍時，所述形點按照Y軸投影點坐標從小到大進行排序。

進一步，所述步驟1中按照里程對形點進行排序的過程包括：按照各個所述形點與首點形點的里程距離從小到大進行排序。