[發明專利]一種水泵口環視覺識別方法

有效

• 申請號: 201911399376.3
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111161343B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 徐昌軍;于福才;陳健;高云峰;曹雛清
• 申請（專利權）人: 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62;G06T7/66;G06T7/13;G06T5/30
• 代理公司: 安徽省蚌埠博源專利商標事務所(普通合伙) 34113
• 代理人: 楊晉弘

1.一種水泵口環視覺識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、利用工業相機采集水泵口環水平面的原圖像；

S2、將采集的原圖像轉換為灰度圖像；

S3、對灰度圖像進行二值化與形態學處理，獲得可視化圖像；

S4、對可視化圖像進行輪廓集合檢索，并遍歷所有輪廓，根據輪廓大小閾值法剔除干擾輪廓，對篩選后的輪廓集合進行最小圓包圍，并得到每個輪廓包圍圓的圓心、半徑參數；

S5、創建一個與原圖像大小相同、灰度值為0的參考圖像，在參考圖像上畫出步驟S4各個輪廓的包圍圓，并畫出各個輪廓，對各輪廓其進行形態學腐蝕處理；選取參考圖像中的一點，對參考圖像進行漫水算法處理，然后對參考圖像的像素值進行二值化取反；再次進行輪廓集合檢索、最小包圍圓處理，并利用輪廓點閾值法與最小包圍圓半徑閾值法對輪廓進行篩選，計算篩選后各個輪廓的面積，利用輪廓面積閾值進一步篩選輪廓，得到準確的輪廓信息；

S6、利用原圖像得到的輪廓包圍圓的圓心，在原圖像中畫輪廓最小圓；利用參考圖像得到的輪廓包圍圓的圓心，在原圖像中畫輪廓最小圓，并將參考圖像得到的各個輪廓繪制于原圖像中；計算參考圖像得到的各輪廓包圍圓圓心與基于原圖像得到的輪廓包圍圓的圓心的角度關系，并將圓心像素坐標轉換到機器人坐標系。