[發(fā)明專利]基于廣播通信的AGV單機(jī)交管方法、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911399372.5
• 申請(qǐng)日: 2019-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN111210640B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉錦安
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/09
• 分類號(hào): G08G1/09
• 代理公司: 廣州圣理華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44302
• 代理人: 劉偉強(qiáng)

1.一種基于廣播通信的AGV單機(jī)交管方法，其特征在于，包括如下步驟：

a.AGV進(jìn)入交通管制區(qū)域掃描第一地標(biāo)卡，檢測(cè)是否接收到有效交管信息，若是，AGV進(jìn)入受管制狀態(tài)，停車等待，若否，AGV進(jìn)入管制狀態(tài)，駛?cè)氩淼揽?，并進(jìn)入步驟b；

b.AGV廣播發(fā)送具有動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)的有效交管信息，并持續(xù)檢測(cè)是否接收到有效交管信息，若是，進(jìn)入步驟c,若否，進(jìn)入步驟d；

c.提取接收到的有效交管信息的動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)信息Z2，將自身的動(dòng)態(tài)優(yōu)先等級(jí)信息Z1與提取的動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)信息Z2進(jìn)行對(duì)比，若Z1＞Z2，AGV停車并進(jìn)入受管制狀態(tài)，若Z1＜Z2，進(jìn)入步驟d；或者，若Z1＜Z2，AGV停車并進(jìn)入受管制狀態(tài)，若Z1＞Z2，進(jìn)入步驟d

d.AGV繼續(xù)通過(guò)岔道口直至離開所述交通管制區(qū)域，并廣播發(fā)送離開交通管制區(qū)域的信息M。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于廣播通信的AGV單機(jī)交管方法，其特征在于：步驟a中，當(dāng)所述AGV掃描第一地標(biāo)卡時(shí)，所述AGV獲得該地標(biāo)卡的優(yōu)先等級(jí)信息K，以及交管區(qū)域序號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于廣播通信的AGV單機(jī)交管方法，其特征在于：所述動(dòng)態(tài)優(yōu)先等級(jí)信息Z1為一隨時(shí)間增加而變化的值，該值Z1＝0XFE±Parity*t；

式中Z1不能1，0XFE為常數(shù)，Parity為優(yōu)先等級(jí)信息K，t為變量，該值會(huì)隨著時(shí)間的遞增而變大。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于廣播通信的AGV單機(jī)交管方法，其特征在于：當(dāng)處于受管制狀態(tài)的AGV接收到信息M時(shí)，再次檢測(cè)是否接收到外部有效交管信息，若是，AGV維持受管制狀態(tài)，停車等待，若否，AGV進(jìn)入管制狀態(tài)，駛?cè)氩淼揽?，并進(jìn)入步驟b。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于廣播通信的AGV單機(jī)交管方法，其特征在于：步驟d中，當(dāng)AGV掃描到第二地標(biāo)卡時(shí)，所述AGV離開所述交通管制區(qū)域，并廣播發(fā)送離開交通管制區(qū)域的信息M。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于廣播通信的AGV單機(jī)交管方法，其特征在于：所述有效交管信息包括管制區(qū)域序號(hào)和動(dòng)態(tài)優(yōu)先級(jí)信息。

7.一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器，所述處理器和所述存儲(chǔ)器之間相互通信，所述存儲(chǔ)器用于存放可執(zhí)行的指令，所述處理器用于執(zhí)行所述指令，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的基于廣播通信的AGV單機(jī)交管方法。

8.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6所述的基于廣播通信的AGV單機(jī)交管方法。