[發明專利]用于無人機避障雷達的地面雜波抑制方法、模塊及裝置

有效

• 申請號: 201911398980.4
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111123269B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 王帥;張偉;張臣勇;王雨;車馳;李堯
• 申請（專利權）人: 成都納雷科技有限公司
• 主分類號: G01S13/933
• 分類號: G01S13/933;G01S7/41
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 胡君

1.一種用于無人機避障雷達的地面雜波抑制方法，其特征在于，步驟包括：

S1.軌跡判斷：獲取無人機的飛行狀態信息以及避障雷達檢測到的目標的軌跡信息進行比較，若所述無人機的飛行狀態信息與目的軌跡的信息一致或相差在指定范圍內，轉入執行步驟S2；

S2.雜波抑制：獲取無人機的制動距離以及目的軌跡的距離進行比較，根據所述無人機的制動距離與所述目的軌跡的距離之間的大小關系確定是否進行雜波抑制處理；

所述步驟S2中進行比較時，判斷所述目的軌跡的距離是否不超過所述無人機的制動距離，如果是則判定目的軌跡為地面雜波以進行抑制處理，否則再根據目的軌跡的位移距離、所述目的軌跡的距離以及所述無人機的制動距離之間的關系最終判定目的軌跡是否為地面雜波，所述軌跡的位移距離為軌跡內檢測到的最大距離和最小距離之間的差值。

2.根據權利要求1所述的用于無人機避障雷達的地面雜波抑制方法，其特征在于，所述步驟S1中進行比較時，具體判斷無人機的飛行速度與所述目的軌跡的速度之間的大小關系、以及目的軌跡的角度與無人機航線之間的關系。

3.根據權利要求2所述的用于無人機避障雷達的地面雜波抑制方法，其特征在于，所述步驟S1的具體步驟為：

S11.速度判斷：獲取無人機的飛行速度以及所述目的軌跡的速度進行比較，如果一致或相差在指定范圍內，轉入執行步驟S12；

S12.角度判斷：獲取目的軌跡的角度并判斷是否位于無人機航線前側指定范圍內，如果是，則初步判斷目的軌跡可能為地面雜波，轉入執行步驟S2。

4.根據權利要求1所述的用于無人機避障雷達的地面雜波抑制方法，其特征在于，所述根據目的軌跡的位移距離、所述目的軌跡的距離以及所述無人機的制動距離之間的關系最終判定目標是否為地面雜波時，具體計算所述目的軌跡的距離與所述無人機的制動距離之間的差值并判斷所述目的軌跡的位移距離與所述差值之間的大小關系，根據判斷結果判定目的軌跡是否為地面雜波。

5.根據權利要求4所述的用于無人機避障雷達的地面雜波抑制方法，其特征在于，當目的軌跡的位移距離、所述目的軌跡的距離以及所述無人機的制動距離之間的關系滿足下式時，判定目的軌跡為地面雜波；

其中，R₁為目標軌跡位移距離，R₂為目標軌跡當前距離，R₃為無人機的制動距離。

6.根據權利要求1或2或3所述的用于無人機避障雷達的地面雜波抑制方法，其特征在于，所述步驟S1前還包括采用基于CFAR的目標檢測方法進行目標檢測的步驟，具體步驟為：獲取雷達的回波信號進行二維FFT變換后執行CFAR檢測，得到目標信號，對得到的目標信號依次經過速度解模糊、角度測量后得到目標的速度及角度信息，再對檢測到的目標點進行過濾、融合后輸出檢測到的目標點，根據所述檢測到的目標點建立軌跡以進行目標跟蹤。

7.一種用于無人機避障雷達的地面雜波抑制模塊，其特征在于，包括：

軌跡判斷模塊，用于獲取無人機的飛行狀態信息以及避障雷達檢測到的目標的軌跡信息進行比較，若所述無人機的飛行狀態信息與目的軌跡的信息一致或相差在指定范圍內，轉入執行雜波抑制模塊；

雜波抑制模塊，用于獲取無人機的制動距離以及目的軌跡的距離進行比較，根據所述無人機的制動距離與所述目的軌跡的距離之間的大小關系確定是否進行雜波抑制處理；

所述雜波抑制模塊中進行比較時，判斷所述目的軌跡的距離是否不超過所述無人機的制動距離，如果是則判定目的軌跡為地面雜波以進行抑制處理，否則再根據目的軌跡的位移距離、所述目的軌跡的距離以及所述無人機的制動距離之間的關系最終判定目的軌跡是否為地面雜波，所述軌跡的位移距離為軌跡內檢測到的最大距離和最小距離之間的差值。

8.一種用于無人機避障雷達的地面雜波抑制模塊，包括計算機設備，其特征在于，所述計算機設備被編程以執行如權利要求1～6中任意一項所述方法的步驟。

9.一種用于無人機避障雷達的目標檢測裝置，包括目標檢測模塊，其特征在于，所述目標檢測模塊的輸出端還設置有如權利要求7或8所述的雜波抑制模塊。