[發明專利]數據校準方法、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911398712.2
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111432113B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 陳巍
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G01C21/16;G06T7/30;H04N5/225
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

本申請實施例提供一種數據校準方法、設備及存儲介質。在本申請實施例中，將攝像頭模組與線激光發射器相結合，利用線激光檢測精度較高的優勢，提供一種具有較高測量精度的結構光模組；進一步，結合IMU，可在結構光模組應用在自主移動設備上時，測量出結構光模組相對于自主移動設備發生的偏移量，進而可根據該偏移量對攝像頭模組采集到的數據進行校準，降低因相對運動或抖動偏移引起的測量數據使用效果不理想的問題，在結構光模組測量數據原本具有較高精度的基礎上，可極大地提高傳感器數據的使用精度。

技術領域

本申請涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種數據校準方法、設備及存儲 介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，機器人越來越趨向于智能化。機器人憑借一定 的人工智能，可自主導航至目標區域，完成相應任務，因此越來越受歡迎。

目前，機器人基本上都帶有傳感器，如攝像頭、激光雷達等，這些傳感器 采集機器人周圍的環境信息，用于輔助機器人避障或三維重建等。實際應用中， 一些傳感器數據的使用效果不理想，例如基于傳感器數據三維重建出來的空間 數據不準確等。

發明內容

本申請的多個方面提供一種數據校準方法、設備及存儲介質，用以對傳感 器數據進行校準，提高傳感器數據的使用精度。

本申請實施例提供一種結構光模組，包括：攝像頭模組、分布于攝像頭模 組兩側的線激光發射器，以及控制攝像頭模組和線激光發射器工作的主控單元； 線激光發射器在主控單元的控制下向外發射線激光；攝像頭模組用于在主控單 元的控制下采集由線激光探測到的環境圖像；結構光模組還包括：慣性測量單 元IMU，可在結構光模組應用在自主移動設備上時，測量結構光模組相對于自 主移動設備發生的偏移量；主控單元還用于：根據偏移量對環境圖像進行校準。

本申請實施例還提供一種自主移動設備，包括：設備本體，設備本體上設 置有主控制器和結構光模組；結構光模組包括：攝像頭模組、分布于攝像頭模 組兩側的線激光發射器、以及控制攝像頭模組和線激光發射器工作的主控單元； 結構光模組上還安裝有慣性測量單元IMU；線激光發射器在主控單元的控制下 向外發射線激光；攝像頭模組用于在主控單元的控制下采集由線激光探測到的 環境圖像；IMU用于測量結構光模組相對于自主移動設備發生的偏移量；主控 單元還用于：根據偏移量對環境圖像進行校準，并將校準后的環境圖像提供給 主控制器；主控制器，用于利用校準后的環境圖像對自主移動設備進行功能控 制。

本申請實施例還提供一種自主移動設備，包括：設備本體，設備本體上設 置有主控制器、慣性測量單元IMU和結構光模組；結構光模組包括：攝像頭模 組和分布于攝像頭模組兩側的線激光發射器；IMU安裝在結構光模組上；線激 光發射器在主控制器的控制下向外發射線激光；攝像頭模組用于在主控制器的 控制下采集由線激光探測到的環境圖像；IMU用于測量結構光模組相對于自主 移動設備發生的偏移量；主控制器還用于：根據偏移量對環境圖像進行校準， 并利用校準后的環境圖像對自主移動設備進行功能控制。

本申請實施例還提供一種數據校準方法，適用于自主移動設備，自主移動 設備上安裝有結構光模組，結構光模組包括：攝像頭模組和分布于攝像頭模組 兩側的線激光發射器；結構光模組上還安裝有慣性測量單元IMU該方法包括： 利用IMU采集結構光模組相對于自主移動設備發生的偏移量；根據偏移量對攝 像頭模組采集到的環境圖像進行校準，環境圖像是由線激光發射器發出的線激 光探測到的環境圖像。

本申請實施例還提供一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質，當所 述計算機程序被一個或多個處理器執行時，致使所述一個或多個處理器實現本 申請實施例提供的數據校準方法中的步驟。