[發明專利]一種物體的定位方法、裝置及計算機系統

在審

• 申請號: 201911396145.7
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111179340A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 劉水清;楊現;孫皓
• 申請（專利權）人: 蘇寧云計算有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06T7/33
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 顧友

本申請公開了一種物體的定位方法、裝置及計算機系統，其中所述方法包括：接收彩色圖像及所述彩色圖像對應的深度圖像；將所述彩色圖像及所述深度圖像進行圖像融合，獲得目標圖像，所述目標圖像為RGBD圖像，所述目標圖像的Alpha通道對應所述深度圖像、RGB通道對應所述彩色圖像；將所述目標圖像輸入預設模型進行識別，定位所述目標圖像中目標物體的位置，所述預設模型的輸入層包含RGB通道及Alpha通道，相較于僅基于彩色圖像進行的識別，提高了對目標物體定位的效率及準確度，可根據目標物體的位置實現對目標物體的位移路線的追蹤，當應用于無人店時，即可跟蹤顧客的購物路線，在保障了貨物安全的同時也能用于對顧客購買行為的分析，提升顧客的購買體驗。

技術領域

本發明涉及圖像識別領域，尤其涉及一種物體的定位方法、裝置及計算機系統。

背景技術

隨著互聯網技術的發展，無人店逐漸成為了新零售領域的一股熱潮。現有技術中，對無人店的商品防盜監測大多依賴于RFID無線射頻識別技術，需要預先為每個商品貼上防盜標簽，成本高且使用不方便。即使應用了人臉識別技術對顧客進出商店等行為進行識別確認，也存在著識別顧客的人臉導致侵犯顧客隱私的風險。

發明內容

為了解決現有技術的不足，本發明的主要目的在于提供一種物體的定位方法，以實現對物體的定位檢測。

為了達到上述目的，第一方面本發明提供了一種物體的定位方法，所述方法包括：

接收彩色圖像及所述彩色圖像對應的深度圖像；

將所述彩色圖像及所述深度圖像進行圖像融合，獲得目標圖像，所述目標圖像為RGBD圖像，所述目標圖像的Alpha通道對應所述深度圖像、RGB通道對應所述彩色圖像；

將所述目標圖像輸入預設模型進行識別，定位所述目標圖像中目標物體的位置，所述預設模型的輸入層包含RGB通道及Alpha通道。

在一些實施例中，將所述彩色圖像及所述深度圖像進行圖像融合前，所述方法還包括：

按照預設方法及預設參數，對所述深度圖像進行圖像歸一化操作。

在一些實施例中，將所述彩色圖像及所述深度圖像進行圖像融合前，所述方法還包括：

對歸一化后的所述深度圖像及所述彩色圖像進行圖像配準。

在一些實施例中，所述彩色圖像由第一相機拍攝，所述深度圖像由第二相機拍攝，所述對所述彩色圖像及所述深度圖像進行圖像配準包括：

使用棋盤格法，對所述第一相機及所述第二相機進行相機標定，獲得所述第一相機及所述第二相機對應的變換矩陣；

根據所述變換矩陣，對所述彩色圖像及所述深度圖像進行圖像配準。

在一些實施例中，將所述目標圖像輸入預設模型進行識別前，所述方法還包括：

對所述目標圖像進行數據增強。

在一些實施例中，所述預設模型的訓練過程包括：

獲取訓練圖像集，所述圖像集由對樣本目標進行了預先標注的彩色圖像及所述彩色圖像對應的深度圖像組成；

對所述深度圖像進行圖像歸一化操作，并轉換為預設格式；

對所述彩色圖像及對應的所述深度圖像進行圖像配準；

將所述深度圖像及對應的所述彩色圖像進行圖像融合，獲得測試圖像，所述測試圖像為RGBD圖像，所述測試圖像的Alpha通道對應所述深度圖像、RGB通道對應所述彩色圖像；

將所述測試圖像作為目標模型的輸入，對應的預先標注的所述樣本目標作為所述目標模型的預期輸出，不斷地對所述目標模型進行訓練，直至所述目標模型滿足預設條件。