[發(fā)明專利]一種船體板材切割零件分揀裝備及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911395380.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN111112108B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張延松;戴軒;金隼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B07C5/02
• 分類號(hào): B07C5/02;B07C5/342;B07C5/36
• 代理公司: 上海旭誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種船體板材切割零件分揀裝備，其特征在于，包括門架、機(jī)器人、識(shí)別裝置、托盤、控制單元和監(jiān)控單元；所述門架安裝于地面軌道上；所述機(jī)器人的底座安裝在所述門架上；所述識(shí)別裝置安裝在所述機(jī)器人的末端；所述托盤安裝在分揀區(qū)域的固定位置；

所述門架被配置為，能夠在平行于所述地面軌道的方向上做單自由度往返運(yùn)動(dòng)；

所述機(jī)器人被配置為，具有多自由度運(yùn)動(dòng)特性；

所述識(shí)別裝置由零件辨別裝置、編碼識(shí)別裝置和幾何特征識(shí)別裝置組成，包括工業(yè)數(shù)字相機(jī)、照明光源、工業(yè)鏡頭和圖像采集卡；

所述零件辨別裝置被配置為，對(duì)所述分揀區(qū)域內(nèi)的零件進(jìn)行尋找及辨識(shí)，并確定所述零件的初步位置；

所述編碼識(shí)別裝置被配置為，對(duì)所述零件上的編碼進(jìn)行拍照識(shí)別，將所獲編碼信息傳輸至所述控制單元；

所述幾何特征識(shí)別裝置被配置為，對(duì)所述零件的幾何特征進(jìn)行拍照識(shí)別，將所獲幾何特征信息傳輸至所述控制單元；

所述控制單元被配置為，根據(jù)所述編碼識(shí)別裝置的所述編碼信息進(jìn)行處理以確定所述零件流向，根據(jù)所述幾何特征識(shí)別裝置的所述幾何特征信息進(jìn)行處理以確定所述機(jī)器人的抓取位置；所述控制單元還被配置為，預(yù)設(shè)所述托盤的編號(hào)，將所述零件流向及所述編號(hào)進(jìn)行匹配，確定所述零件的分揀路徑；所述控制單元還被配置為，在線生成所述門架和所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制程序并執(zhí)行；

所述監(jiān)控單元被配置為，對(duì)作業(yè)場(chǎng)景內(nèi)的設(shè)備、人員及生產(chǎn)狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控；所述監(jiān)控單元還被配置為，具有對(duì)設(shè)備異常狀態(tài)報(bào)警的功能；所述監(jiān)控單元還被配置為，具有對(duì)所述人員進(jìn)行危險(xiǎn)區(qū)域報(bào)警的功能；所述監(jiān)控單元還被配置為，具有自動(dòng)統(tǒng)計(jì)分揀所述零件明細(xì)和工作進(jìn)度的生產(chǎn)信息并進(jìn)行分析的功能。

2.一種船體板材切割零件分揀方法，采用如權(quán)利要求1所述的船體板材切割零件分揀裝備進(jìn)行分揀，其特征在于，所述分揀方法包括以下步驟：

步驟1、將船體板材切割的零件運(yùn)輸至分揀區(qū)域內(nèi)，門架及機(jī)器人從初始位置開始運(yùn)動(dòng)，識(shí)別裝置尋找及辨識(shí)所述零件，確定所述零件初步位置；

步驟2、所述門架及所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至所述零件上方，對(duì)所述零件的編碼進(jìn)行識(shí)別，通過控制單元確定所述零件流向；

步驟3、所述識(shí)別裝置對(duì)所述零件的幾何特征進(jìn)行識(shí)別，通過所述控制單元確定所述機(jī)器人抓取所述零件的位置；

步驟4、根據(jù)托盤位置及所述編碼，確定所述零件運(yùn)輸路徑，確定所述門架和所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

步驟5、所述門架及所述機(jī)器人執(zhí)行所述控制單元的運(yùn)動(dòng)指令，將所述零件從所述分揀區(qū)域運(yùn)輸至所述托盤中。