[發(fā)明專利]一種膨脹區(qū)域的確定方法、確定裝置、機器人和存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911394175.4 | 申請日： | 2019-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN111026131B | 公開（公告）日： | 2023-03-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 楊博煒 | 申請（專利權(quán)）人： | 達闥機器人股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京智晨知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11584 | 代理人： | 張婧 |
| 地址： | 200245 上*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 膨脹 區(qū)域 確定 方法 裝置 機器 人和 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種膨脹區(qū)域的確定方法，其特征在于，包括：
獲取機器人所處環(huán)境的柵格地圖，所述柵格地圖包括障礙柵格和空閑柵格；
根據(jù)機器人底盤的形狀以及所述機器人底盤的尺寸信息，確定所述障礙柵格的膨脹邊界，所述膨脹邊界構(gòu)成的虛擬區(qū)域的形狀與所述機器人底盤的形狀相同，且所述虛擬區(qū)域的大小與所述機器人底盤的尺寸相同；
從所述柵格地圖中選取位于所述虛擬區(qū)域內(nèi)的空閑柵格；
根據(jù)選取的所述空閑柵格以及所述障礙柵格，確定所述障礙柵格的膨脹區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膨脹區(qū)域的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)機器人底盤的形狀以及所述機器人底盤的尺寸信息，確定所述障礙柵格的膨脹邊界，包括：
按照所述機器人底盤的尺寸信息，將所述機器人底盤的形狀投影在所述柵格地圖上，形成所述機器人底盤的投影，將所述投影的邊界作為所述障礙柵格的膨脹邊界，其中，所述膨脹邊界構(gòu)成的所述虛擬區(qū)域的中心點為所述障礙柵格。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膨脹區(qū)域的確定方法，其特征在于，所述從所述柵格地圖中選取位于所述虛擬區(qū)域內(nèi)的空閑柵格，具體包括：
構(gòu)建以所述障礙柵格為原點，以所述機器人前進方向作為縱軸方向的二維坐標系，所述二維坐標系的橫軸垂直于所述縱軸；
針對每個所述空閑柵格進行如下處理：
根據(jù)所述空閑柵格與所述障礙柵格之間的柵格距離以及所述柵格地圖的分辨率，確定所述空閑柵格在所述二維坐標系上的第一坐標信息；
根據(jù)所述第一坐標信息以及所述膨脹邊界，判斷所述空閑柵格是否位于所述虛擬區(qū)域內(nèi)，若確定所述空閑柵格處于所述虛擬區(qū)域內(nèi)，則選取所述空閑柵格。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膨脹區(qū)域的確定方法，其特征在于，若所述機器人底盤的形狀為長方形，所述膨脹邊界包括：第一膨脹邊界和第二膨脹邊界，所述第一膨脹邊界與所述原點的第一距離為機器人底盤長邊長度的一半，所述第二膨脹邊界與所述原點的第二距離為機器人底盤短邊長度的一半；
所述根據(jù)所述第一坐標信息以及所述膨脹邊界，判斷所述空閑柵格是否位于所述虛擬區(qū)域內(nèi)，包括：
判斷是否所述第一坐標信息中的縱軸坐標值小于所述第一距離且所述第一坐標信息中的橫軸坐標值小于所述第二距離，若是，則確定所述空閑柵格位于所述虛擬區(qū)域內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的膨脹區(qū)域的確定方法，其特征在于，所述膨脹區(qū)域的確定方法還包括：
若確定所述空閑柵格處于所述虛擬區(qū)域外，則根據(jù)所述空閑柵格的第一坐標信息以及所述膨脹邊界，確定所述空閑柵格與所述虛擬區(qū)域之間的相對距離；
根據(jù)所述相對距離以及預設(shè)的代價衰減函數(shù)，計算所述空閑柵格相對于所述障礙柵格的通行代價；
根據(jù)所述障礙柵格的膨脹區(qū)域和所述空閑柵格的通行代價，確定所述機器人所處環(huán)境的代價地圖；
根據(jù)所述代價地圖進行避障規(guī)劃。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的膨脹區(qū)域的確定方法，其特征在于，所述機器人底盤的形狀為長方形，所述膨脹邊界包括：第一膨脹邊界和第二膨脹邊界，所述第一膨脹邊界與所述原點的第一距離為機器人底盤長邊長度的一半，所述第二膨脹邊界與所述原點的第二距離為機器人底盤短邊長度的一半。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的膨脹區(qū)域的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述空閑柵格的第一坐標信息以及所述膨脹邊界，確定所述空閑柵格與所述虛擬區(qū)域之間的相對距離，包括：
若確定所述第一坐標信息中的縱軸坐標值大于所述第一距離且所述第一坐標信息中的橫軸坐標值小于等于所述第二距離，則確定所述相對距離為所述第一坐標信息中的縱軸坐標值與所述第一距離之間的第一差值。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的膨脹區(qū)域的確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述空閑柵格的第一坐標信息以及所述膨脹邊界，確定所述空閑柵格與所述虛擬區(qū)域之間的相對距離，包括：
若確定所述第一坐標信息中的縱軸坐標值小于等于所述第一距離且所述第一坐標信息中的橫軸坐標值大于所述第二距離，則確定所述相對距離為所述第一坐標信息中的橫軸坐標值與所述第二距離之間的第二差值。
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