[發明專利]云臺、云臺控制方法、無人機、控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201911390720.2
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN113120247A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 汪洋;汶小剛;黎雄銘
• 申請（專利權）人: 廣州科易光電技術有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08;B64D47/00;B64C39/02;H04N5/232
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 林玉旋;陳曉妍

1.一種云臺，其特征在于，包括

云臺主體，包括云臺殼體以及設于所述云臺殼體內的云臺控制板；

支架，設于所述云臺殼體下方；

攝像模組，包括主殼體、紅外攝像頭以及可見光攝像頭，所述主殼體設于所述支架，所述紅外攝像頭設于所述主殼體，所述可見光攝像頭設于所述主殼體，且位于所述紅外攝像頭的一側；

電機，設于所述支架，用于驅動所述主殼體相對所述云臺殼體轉動，所述電機設有電機驅動板，所述電機驅動板電連接于所述云臺控制板；以及

姿態傳感器，設于所述主殼體，且電連接于所述云臺控制板；

所述姿態傳感器用于在監測到所述攝像模組的空間位置發生變化時，發送位置改變量至所述云臺控制板，所述云臺控制板用于根據所述位置改變量計算補償量，并發送所述補償量至所述電機驅動板，所述電機驅動板用于根據所述補償量驅動所述電機轉動。

2.根據權利要求1所述的云臺，其特征在于，所述電機還設有與所述云臺控制板電連接的角度傳感器，用于監測所述電機的轉動角度并發送所述轉動角度至所述云臺控制板，所述云臺控制板還用于比對所述轉動角度和所述補償量；

當所述轉動角度與所述補償量不等時，所述云臺控制板計算所述轉動角度與所述補償量的差值，并發送所述差值至所述電機驅動板，所述電機驅動板還用于根據所述差值驅動所述電機轉動。

3.根據權利要求2所述的云臺，其特征在于，所述姿態傳感器為六軸姿態傳感器，所述電機為三個，分別為第一電機、第二電機以及第三電機，三者的電機軸軸線兩兩垂直，設于所述第一電機、所述第二電機和所述第三電機的所述電機驅動板分別為第一電機驅動板、第二電機驅動板以及第三電機驅動板；

發送至所述第一電機驅動板的所述補償量為第一補償量，發送至所述第二電機驅動板的所述補償量為第二補償量，發送至所述第三電機驅動板的所述補償量為第三補償量。

4.根據權利要求1或2所述的云臺，其特征在于，所述電機為三個，分別為第一電機、第二電機及第三電機，所述支架包括第一支桿以及第二支桿，所述第一支桿的一端轉動連接于所述云臺殼體，所述第二支桿轉動連接于所述第一支桿的另一端，所述主殼體轉動連接于所述第二支桿；

所述第一電機設于所述第一支桿的所述一端和所述云臺殼體之間，所述第二電機設于所述第一支桿的所述另一端和所述第二支桿之間，所述第三電機設于所述第二支桿和所述主殼體之間。

5.根據權利要求4所述的云臺，其特征在于，所述第一支桿包括第一轉動部以及第一支臂部分，所述第一轉動部相對所述云臺殼體的底部平行設置，所述第一轉動部轉動連接于所述云臺殼體，所述第一支臂部分連接于所述第一轉動部且與所述第一轉動部之間形成夾角，所述第一支臂部分遠離所述第一轉動部的一端設有第一殼體；

所述第二支桿包括第二轉動部以及第二支臂部分，所述第二轉動部轉動連接于所述第一殼體，所述第二支臂部分連接于所述第二轉動部且與所述第二轉動部之間形成夾角，所述第二支臂部分遠離所述第二轉動部的一端設有第二殼體，所述主殼體轉動連接于所述第二殼體；

所述第一電機設于所述第一轉動部和所述云臺殼體之間，所述第二電機設于所述第一殼體和所述第二轉動部之間，所述第三電機設于所述第二殼體和所述主殼體之間。

6.根據權利要求5所述的云臺，其特征在于，所述主殼體包括相對的第一側以及第二側，所述第一側設有所述可見光攝像頭，所述第二側設有第三殼體，所述第三殼體轉動連接于所述第二殼體，所述第三電機設于所述第二殼體和所述第三殼體之間。

7.根據權利要求6所述的云臺，其特征在于，

所述第一支桿設有連通至所述云臺殼體內部的第一線槽，所述第二支桿設有第二線槽，所述第二線槽連通所述第一線槽和所述主殼體內部；

所述紅外攝像頭設有第一線路，所述可見光攝像頭設有第二線路，所述第一線路和所述第二線路自所述第二線槽和所述第一線槽延伸至所述云臺殼體內與所述云臺控制板連接。