[發(fā)明專利]下肢康復(fù)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911390698.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111035536A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 嚴(yán)逢輝;李魯亞;高峰;張建;常永杰;陳雪華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安杰萊科技(杭州)有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 楊萌

本發(fā)明提供了一種下肢康復(fù)機(jī)器人，涉及康復(fù)器械技術(shù)領(lǐng)域。該下肢康復(fù)機(jī)器人包括連接架、下肢支撐部件、第一驅(qū)動(dòng)組件、第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件，下肢支撐部件自上向下依次包括大腿支撐組件、小腿支撐組件和腳底組件，小腿支撐組件的上端固接有從動(dòng)輪，從動(dòng)輪于其軸心處樞接于大腿支撐組件的下端；小腿支撐組件的下端與腳底組件連接；下肢支撐部件為兩個(gè)，兩個(gè)下肢支撐部件的大腿支撐組件的上端一一對(duì)應(yīng)鉸接于連接架的左端和右端；連接架或下肢支撐部件樞接有主動(dòng)輪，第一驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端與主動(dòng)輪連接，用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件均傳動(dòng)連接于主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間。該下肢康復(fù)機(jī)器人的康復(fù)舒適度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及康復(fù)器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種下肢康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)得到快速發(fā)展，下肢康復(fù)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于康復(fù)醫(yī)療方面，下肢康復(fù)機(jī)器人可以穿戴于人體外側(cè)，其大腿支撐組件、小腿支撐組件和腳底組件分別對(duì)應(yīng)支撐人體的大腿、小腿和腳掌，其中，大腿支撐組件與小腿支撐組件之間鉸接以實(shí)現(xiàn)人體大腿和小腿的關(guān)節(jié)彎曲動(dòng)作，然而現(xiàn)有的下肢康復(fù)機(jī)器人中的大腿支撐組件與小腿支撐組件之間轉(zhuǎn)動(dòng)的沖擊力較大，患者使用舒適度較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種下肢康復(fù)機(jī)器人，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中存在的下肢康復(fù)機(jī)器人中的大腿支撐組件與小腿支撐組件之間轉(zhuǎn)動(dòng)的沖擊力較大，患者使用舒適度較差的技術(shù)問(wèn)題。

實(shí)施例提供一種下肢康復(fù)機(jī)器人，包括連接架、下肢支撐部件、第一驅(qū)動(dòng)組件、第一傳動(dòng)件和第二傳動(dòng)件，所述下肢支撐部件自上向下依次包括大腿支撐組件、小腿支撐組件和腳底組件，所述小腿支撐組件的上端固接有從動(dòng)輪，所述從動(dòng)輪于其軸心處樞接于所述大腿支撐組件的下端，所述小腿支撐組件能夠相對(duì)所述大腿支撐組件前后轉(zhuǎn)動(dòng)；所述小腿支撐組件的下端與所述腳底組件連接；所述下肢支撐部件為兩個(gè)，兩個(gè)所述下肢支撐部件的大腿支撐組件的上端一一對(duì)應(yīng)鉸接于所述連接架的左端和右端；

所述連接架或所述下肢支撐部件樞接有主動(dòng)輪，所述第一驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端與所述主動(dòng)輪連接，用于驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一傳動(dòng)件和所述第二傳動(dòng)件均傳動(dòng)連接于所述主動(dòng)輪和所述從動(dòng)輪之間，所述第一傳動(dòng)件及所述第二傳動(dòng)件與所述主動(dòng)輪連接的一端位于所述主動(dòng)輪的相對(duì)兩側(cè)，且所述第一傳動(dòng)件及所述第二傳動(dòng)件與所述從動(dòng)輪連接的一端位于所述從動(dòng)輪的相對(duì)兩側(cè)。

在可選的實(shí)施方式中，所述連接架或所述下肢支撐部件固設(shè)有固定座，所述第一驅(qū)動(dòng)組件固接于所述固定座，所述大腿支撐組件的下端固設(shè)有安裝座，所述從動(dòng)輪樞接于所述安裝座；所述第一傳動(dòng)件和所述第二傳動(dòng)件均為傳動(dòng)繩，兩根所述傳動(dòng)繩中的至少一者活動(dòng)套設(shè)有張緊套，所述張緊套連接于所述固定座與所述安裝座之間，且所述張緊套連接于所述固定座與所述安裝座之間的長(zhǎng)度能夠調(diào)節(jié)。

在可選的實(shí)施方式中，所述固定座設(shè)于所述連接架的背部位置，所述固定座樞接有調(diào)節(jié)旋鈕，所述調(diào)節(jié)旋鈕設(shè)有螺紋孔，所述張緊套的上端連通有螺紋管，所述螺紋管與所述螺紋孔螺接；

或，所述張緊套的上端樞接有螺紋管，所述固定座設(shè)有螺紋孔，所述螺紋管與所述螺紋孔螺接，所述螺紋管靠近所述張緊套的部位固接有調(diào)節(jié)旋鈕。

在可選的實(shí)施方式中，所述固定座設(shè)有第一限位臺(tái)和第二限位臺(tái)，所述主動(dòng)輪位于所述第一限位臺(tái)與所述第二限位臺(tái)之間；所述主動(dòng)輪上固接有擋件，所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，所述第一限位臺(tái)及所述第二限位臺(tái)均能夠與所述擋件抵接。

在可選的實(shí)施方式中，所述第一限位臺(tái)及所述第二限位臺(tái)二者與所述擋件相對(duì)應(yīng)的抵接面均設(shè)有第一限位開(kāi)關(guān)；

所述下肢康復(fù)機(jī)器人還包括處理器，所述第一限位開(kāi)關(guān)及所述第一驅(qū)動(dòng)組件均與所述處理器連接。