[發明專利]一種基于并行導航解算的冗余捷聯慣組故障檢測方法有效
| 申請號： | 201911390639.4 | 申請日： | 2019-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN111121823B | 公開（公告）日： | 2022-09-13 |
| 發明（設計）人： | 陳凱;樊浩;趙子祥;周鈞 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 劉新瓊 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 并行 導航 冗余 捷聯慣組 故障 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于并行導航解算的冗余捷聯慣組故障檢測方法，其特征在于步驟如下：
步驟1：計算導航奇偶向量的個數，即對慣性傳感器進行四組合：
式中，n表示冗余捷聯慣組中慣性傳感器的個數，n≥5；
步驟2：從每一個四組合中任意選出兩個三元組；
步驟3：分別以兩個三元組中慣性傳感器的輸出進行導航解算：
式中，分別表示由三元組abc解算得到的導航參數以及三元組abc測量的角速度和比力；分別表示由三元組bcd解算得到的導航參數以及三元組bcd測量的角速度和比力；
步驟4：定義導航奇偶向量
式中，ΔXabcd表示四組合abcd對應的導航奇偶向量，和分別表示由三元組abc、三元組bcd解算得到的導航參數；
步驟5：進行故障檢測，將導航奇偶向量與姿態、位置、速度精度要求δ比較，只要其中一個參數超過了精度限制，則表明發生故障。
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