[發(fā)明專利]基于區(qū)域性特征的定位方法、定位設(shè)備及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911389579.4 | 申請日： | 2019-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN111179347B | 公開（公告）日： | 2023-06-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 宋堃;肖勇;張學(xué)敏;范超;施壘 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東星輿科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 廣州幫專高智知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44674 | 代理人： | 胡洋 |
| 地址： | 510000 廣東省廣州市天河區(qū)平云*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 區(qū)域性 特征 定位 方法 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.基于區(qū)域性特征的定位方法，其特征在于，包括：
步驟S1，獲取標記物的投影圖像；
步驟S2，對所述投影圖像進行處理，識別出與所述標記物的標記區(qū)相對應(yīng)的投影區(qū)，所述標記區(qū)不在同一平面上；
步驟S3，根據(jù)所述標記區(qū)的第一尺寸信息以及空間位置信息，結(jié)合所述投影區(qū)的第二尺寸信息，獲得相機的位置信息；
所述步驟S3具體包括：
獲得相機對應(yīng)于至少一組相鄰?fù)队皡^(qū)的至少一個方位信息，
每一組所述相鄰?fù)队皡^(qū)包括第一投影區(qū)和第二投影區(qū)；
所述第二尺寸信息包括第一投影區(qū)的長度L1以及第二投影區(qū)的長度L2；
所述第一尺寸信息包括對應(yīng)于所述第一投影區(qū)的第一標記區(qū)的長度Q1，以及對應(yīng)于所述第二投影區(qū)的第二標記區(qū)的長度Q2；
所述空間位置信息包括第一標記區(qū)的朝向角B1，第二標記區(qū)的朝向角B2；
根據(jù)所述的長度L1、長度L2、長度Q1、長度Q2、朝向角B1以及朝向角B2獲得一個所述方位信息；
根據(jù)一個以上的方位信息獲得所述相機的位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于：
每一所述標記區(qū)具有相同的尺寸和形狀。
3.基于區(qū)域性特征的定位方法，其特征在于，包括：
步驟S1，獲取標記物的投影圖像；
步驟S2，對所述投影圖像進行處理，識別出與所述標記物的標記區(qū)相對應(yīng)的投影區(qū)，所述標記區(qū)不在同一平面上；
步驟S3，根據(jù)所述標記區(qū)的第一尺寸信息以及空間位置信息，結(jié)合所述投影區(qū)的第二尺寸信息，獲得相機的位置信息；
所述步驟S3具體包括：
獲得相機對應(yīng)于至少一組相鄰?fù)队皡^(qū)的至少一個方位信息，
每一組所述相鄰?fù)队皡^(qū)包括第一投影區(qū)和第二投影區(qū)；
所述第二尺寸信息包括第一投影區(qū)的像素數(shù)P1以及第二投影區(qū)的像素數(shù)P2；
所述第一尺寸信息包括對應(yīng)于所述第一投影區(qū)的第一標記區(qū)的面積A1，以及對應(yīng)于所述第二投影區(qū)的第二標記區(qū)的面積A2；
所述空間位置信息包括第一標記區(qū)的朝向角B1，第二標記區(qū)的朝向角B2；
根據(jù)所述的像素數(shù)P1、像素數(shù)P2、面積A1、面積A2、朝向角B1以及朝向角B2獲得一個所述方位信息；
根據(jù)一個以上的方位信息獲得所述相機的位置信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位方法，其特征在于：
所述第一投影區(qū)的像素數(shù)P1為該投影區(qū)的圖案的凸包所包含的像素數(shù)；
所述第二投影區(qū)的像素數(shù)P2為該投影區(qū)的圖案的凸包所包含的像素數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位方法，其特征在于：
獲取所有投影區(qū)的總像素數(shù)P，以及相對應(yīng)的標記區(qū)的等效面積T；
根據(jù)總像素P、投影面積T以及相機的焦距f，獲得相機到所述標記物的距離D；
根據(jù)所述方位信息以及所述距離D，獲得所述相機的位置信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位方法，其特征在于：
根據(jù)至少一個投影區(qū)的像素數(shù)、對應(yīng)的標記區(qū)的面積以及相機的焦距f獲得相機與標記物的距離D；
根據(jù)所述方位信息以及所述距離D，獲得所述相機的位置信息。
7.定位設(shè)備，其特征在于，包括：
相機，用于拍攝場景的標記物并生成投影圖像；
處理器，用于執(zhí)行權(quán)利要求1～6任一所述定位方法的步驟。
8.計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1～6中任一所述定位方法的步驟。
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