[發明專利]GPS和BDS緊結合的定位方法及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201911387743.8
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN110873887A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 胡新喬
• 申請（專利權）人: 廣東星輿科技有限公司
• 主分類號: G01S19/46
• 分類號: G01S19/46
• 代理公司: 佛山幫專知識產權代理事務所(普通合伙) 44387
• 代理人: 喻振興

1.GPS和BDS緊結合的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

選擇參考星，分別在系統內和系統間做雙差，組GPS和BDS緊結合雙差觀測方程模型；

根據GPS和BDS緊結合雙差觀測方程模型，采用卡爾曼濾波法進行狀態參數估計。

2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述的選擇參考星執行如下選擇策略：當前歷元的GPS和BDS所有衛星，

①在沒有發生周跳的衛星當中選取高度角最大的衛星作為參考星；

②如果所有衛星均發生周跳，則在所有衛星當中選擇高度角最大的衛星作為參考星。

3.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述的GPS和BDS緊結合雙差觀測方程為：

其中，各符號的含義：表示雙差算子，Δ表示單差算子，S、K表示GPS或BDS系統，i和j表示S和K的頻率，P表示偽距觀測值，Φ表示相位觀測值，dt_r、dt^S分別表示接收機鐘差和衛星鐘差，I、T分別表示電離層延遲和對流層延遲，d_r、d^S分別表示接收機和衛星的偽距硬件延遲，δ_r、δ^S分別表示接收機和衛星的載波相位硬件延遲，分別表示接收機和衛星的載波初始相位偏差，ε、ε分別表示偽距和載波的多路徑、噪聲以及未模型化的誤差。

4.如權利要求3所述的定位方法，其特征在于：所述的GPS和BDS緊結合雙差觀測方程：在短基線相對定位中時，

①相同頻率，同一衛星導航系統：

②相同頻率，不同衛星導航系統：

③不同頻率，不同衛星導航系統：

5.如權利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述的GPS和BDS緊結合雙差觀測方程：在不同頻率組雙差時差分系統間偏差計算執行步驟：

方程進行參數重組：為重組后的差分系統間偏差，即在不同頻率時，GPS和BDS緊結合的差分系統間偏差方程為：

6.如權利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述的GPS和BDS緊結合雙差觀測方程：在不同頻率組雙差時模糊度計算執行步驟：

方程進行轉換：

即在不同頻率時，GPS和BDS緊結合的模糊度方程為：

7.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述的狀態參數估計：設當前歷元觀測到m_G個GPS衛星和n_C個BDS衛星，假設參考星為1_G，在GPS系統內和GPS/BDS系統間作雙差，則狀態參數方程如下：

將觀測方程線性化之后，以矩陣的形式列出如下：

8.如權利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述的狀態參數包括：位置參數、差分系統間偏差參數、站間單差模糊度參數。

9.計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1～8中任一所述的GPS和BDS緊結合的定位方法的步驟。