[發明專利]一種四輪分布式電機的仿真方法及系統

在審

• 申請號: 201911386799.1
• 申請日: 2019-12-29
• 公開（公告）號: CN111209003A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 姚勱
• 申請（專利權）人: 的盧技術有限公司
• 主分類號: G06F8/41
• 分類號: G06F8/41;G06F8/51;G06F9/448
• 代理公司: 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 王曉東

1.一種四輪分布式電機的仿真方法，其特征在于：包括，

建立基于Simulink的四輪分布式電機控制策略模型，并明確所述控制策略模型的輸入和輸出；

基于Carsim2019自帶的Python外接接口，將所述控制策略模型通過代碼生成程序編譯成C代碼，并通過gcc命令將所述控制策略模型的輸入輸出和控制邏輯編譯后打包生成dll文件；

在Python中通過ctypes調用所述dll文件，實現聯合仿真。

2.根據權利要求1所述的四輪分布式電機的仿真方法，其特征在于：所述控制策略模型為Carsim外接Simulink的四輪分布式電機模型，建立所述控制策略模型具體為，

依據扭矩分配策略將總扭矩1:1分配到四個輪端，明確Carsim的輸出變量為轉速和節氣門開度；

通過電機外特性查表的曲線關系利用Simulink中的1-D查表模塊得到對應所述轉速下的電機扭矩輸出；

將所述電機扭矩輸出再乘以所述節氣門開度得到需求扭矩命令；

將所述需求扭矩命令輸入給電機扭矩輸入端，形成一個閉環的控制，建立起所述控制策略模型。

3.根據權利要求1所述的四輪分布式電機的仿真方法，其特征在于：所述控制策略模型在Simulink中的Code模塊下C/C++Code中的C代碼自動生成功能進行C代碼的轉換。

4.根據權利要求1所述的四輪分布式電機的仿真方法，其特征在于：在Python中通過ctypes調用所述dll文件具體包括，

在Carsim的Python外接接口對應的py文件中調用車輛模型的所述dll文件；

添加Simulink生成所述dll文件的路徑；

在所述py文件中修改仿真步長simulinkStep；

明確輸入輸出變量并進行賦值；

調用所述dll文件。

5.根據權利要求4所述的四輪分布式電機的仿真方法，其特征在于：所述仿真步長simulinkStep為0.56。

6.根據權利要求4所述的四輪分布式電機的仿真方法，其特征在于：明確輸入輸出變量并進行賦值具體包括，

定義總的電機扭矩輸入為tc_input＝300；

定義ctypes調用的格式；

定義所述控制策略模型的輸入為tc_input；

定義Simulink輸出變量的數據格式以及輸出的四個輪端的分布式電機扭矩分別為tc_output0、tc_output1、tc_output2和tc_output3；

通過import_array命令來調用對應Carsim的Python外接接口中所控制的量。

7.一種四輪分布式電機的仿真系統，其特征在于：包括，

建立模塊(100)，用于建立基于Simulink的四輪分布式電機控制策略模型；

定義模塊(200)，用于明確所述控制策略模型的輸入輸出和控制策略；

轉化模塊(300)，用于轉化所述定義模塊(200)明確的輸入輸出和控制策略成C代碼，并打包生成dll文件；

調用模塊(400)，用于在Python中通過ctypes來調用所述dll文件。

8.根據權利要求7所述的四輪分布式電機的仿真系統，其特征在于：所述轉化模塊(300)具體包括，

轉化單元，用于轉化所述輸入輸出和所述控制策略成C代碼；

生成單元，用于將轉化的所述C代碼打包生成所述dll文件。

9.根據權利要求所述的四輪分布式電機的仿真系統，其特征在于：所述調用模塊(400)具體包括，

調動單元，用于在Carsim的Python外接接口對應的py文件中調用車輛模型的所述dll文件；

修訂單元，用于修改仿真步長simulinkStep；

賦值單元，用于明確輸入輸出變量并進行賦值。