[發明專利]一種機器人仿真方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911386315.3
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111046587A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 李明洋
• 申請（專利權）人: 上海節卡機器人科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

1.一種機器人仿真方法，其特征在于，包括：

獲得機器人模型；

使用機器人仿真器獲得所述機器人模型的仿真參數；

根據所述機器人模型構建機器人的運動函數和動力函數；

根據所述仿真參數運行所述運動函數和所述動力函數，獲得所述機器人模型的仿真信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述使用機器人仿真器獲得所述機器人模型的仿真參數之前，還包括：

將所述機器人模型導入所述機器人仿真器中。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得機器人模型，包括：

使用自動計算機輔助設計軟件獲得所述機器人模型；或者

使用銷售機械設計軟件獲得所述機器人模型。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述機器人模型構建機器人的運動函數和動力函數，包括：

使用矩陣工廠軟件根據所述機器人模型構建機器人的運動函數和動力函數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述矩陣工廠軟件還包括：可視化仿真工具，所述根據所述仿真參數運行所述運動函數和所述動力函數，包括：

使用所述可視化仿真工具根據所述仿真參數運行所述運動函數和所述動力函數。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述仿真信息包括：所述機器人模型的關節位置、所述機器人模型在運動時的速度、加速度和力矩信息；在所述獲得所述機器人模型的仿真信息之后，還包括：

使用所述矩陣工廠軟件顯示所述機器人模型的關節位置、所述機器人模型在運動時的速度、加速度和力矩信息。

7.根據權利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述仿真信息包括：所述機器人模型在運動時的視覺信息，在所述獲得所述機器人模型的仿真信息之后，還包括：

使用所述機器人仿真器顯示所述機器人模型在運動時的視覺信息，所述視覺信息包括：運動軌跡和碰撞信息。

8.一種機器人仿真裝置，其特征在于，包括：

模型獲得模塊，用于獲得機器人模型；

參數獲得模塊，用于使用機器人仿真器獲得所述機器人模型的仿真參數；

函數構建模塊，用于根據所述機器人模型構建機器人的運動函數和動力函數；

信息獲得模塊，用于根據所述仿真參數運行所述運動函數和所述動力函數，獲得所述機器人模型的仿真信息。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如權利要求1-7任一所述的方法。

10.一種存儲介質，其特征在于，該存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1-7任一所述的方法。