[發明專利]一種透明玻璃精確碼垛的機器人抓取系統

在審

• 申請號: 201911385576.3
• 申請日: 2019-12-29
• 公開（公告）號: CN111115279A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 高明作;任雷;張寶進;翟超;藺中峰;劉振利
• 申請（專利權）人: 青島寶佳自動化設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 山東重諾律師事務所 37228
• 代理人: 劉衍軍

1.一種透明玻璃精確碼垛的機器人抓取系統，其特征在于，包括視覺系統(1)、輸送滾筒機(2)、機器人抓取系統、第一玻璃架轉臺(4)和第二玻璃架轉臺(7)，

所述視覺系統(1)由相機和安裝支架組成，設置于輸送滾筒機(2)的前端上方，

所述輸送滾筒機(2)設置有若干個轉動的輸送軸，輸送軸上設置有輸送膠輥，輸送軸由傳動機構和變頻電機驅動旋轉，變頻電機上設置編碼器，通過編碼器確定玻璃的實時位置，

所述機器人抓取系統包括機器人(9)、夾具(8)和真空泵(5)，所述夾具(8)安裝于機器人(9)的執行末端，所述夾具(8)的框架(82)上按玻璃大小設置有若干個吸盤(83)，框架(82)上設置有第一行程可讀出氣缸(81)和第二行程可讀出氣缸(85)，第一行程可讀出氣缸(81)設置于夾具(8)長度方向側，第二行程可讀出氣缸(85)設置于夾具(8)寬度方向側，第一檢測光電(86)設置于第一行程可讀出氣缸(81)前端，第二檢測光電(84)設置于第二行程可讀出氣缸(85)前端，它們檢測出玻璃相對于夾具(8)中心的偏移量，將數據傳輸給機器人，所述真空泵(5)通過管道與吸盤(83)連通，

所述第一玻璃架轉臺(4)和第二玻璃架轉臺(7)設置于輸送滾筒機(2)的一側位置。

2.如權利要求1所述的透明玻璃精確碼垛的機器人抓取系統，其特征在于，所述第一玻璃架轉臺(4)包括底座(43)、旋轉機構(42)和玻璃支架(41)，所述旋轉機構(42)設置于底座(43)上，由回轉支撐和電機驅動組成，所述支架(41)包含兩放置面，左右對稱，設置于轉臺(42)上，所述第二玻璃架轉臺(7)結構同第一玻璃架轉臺(4)。

3.如權利要求2所述的透明玻璃精確碼垛的機器人抓取系統，其特征在于，還包括安全防護系統，所述安全防護系統包括安全門(6)和防護欄(3)，將機器人(9)圍起來，當機器人(9)工作時，防止人員進入。