[發(fā)明專利]采摘設備

有效

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• 申請日: 2019-12-28
• 公開（公告）號: CN111011004B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設計）人: 于向濤;金瑛;方敏;王海濤;黃晶;周敏
• 申請（專利權）人: 河南理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 鄭州隆盛專利代理事務所(普通合伙) 41143
• 代理人: 鮑立陽

1.一種采摘設備，其特征在于，包括采摘機器人，所述采摘機器人包括機架、第一履帶行走裝置、采摘裝置、識別定位裝置、防漏果裝置和控制器，其中：

所述第一履帶行走裝置安裝于所述機架的下方；

所述采摘裝置包括柔性機械臂和機械手，所述柔性機械臂的第一端固定于所述機架，所述柔性機械臂的第二端為自由端，所述機械手固定于所述柔性機械臂的自由端；

所述識別定位裝置安裝于所述機架或所述柔性機械臂的自由端，所述識別定位裝置配置為識別果實并且對識別的果實進行定位，所述柔性機械臂的第二端配置為伸向定位的果實，所述機械手配置為抓取定位的果實；

所述防漏果裝置安裝于所述機架或所述柔性機械臂，所述防漏果裝置配置為：當所述識別定位裝置在時間T內(nèi)未檢測到果實，擾動枝、葉中的至少一者以使得枝葉后的果實暴露于所述識別定位裝置；

所述第一履帶行走裝置的控制端、所述采摘裝置的控制端、所述識別定位裝置的信號輸出端和所述防漏果裝置的控制端均與所述控制器信號連接；

所述防漏果裝置包括防漏果動力單元和撥桿，所述防漏果動力單元安裝于所述機架，在所述防漏果動力單元的驅動下所述撥桿的第一端可轉動地安裝于所述機架，所述撥桿的第二端向遠離所述機架的方向延伸。

2.根據(jù)權利要求1所述的采摘設備，其特征在于，所述采摘裝置還包括與所述控制器信號連接的壓力傳感器，所述壓力傳感器布置在所述機械手的內(nèi)表面，用于檢測所述機械手對果實的壓力；并且/或者，

所述識別定位裝置基于采集果實的顏色判斷果實的成熟度；所述柔性機械臂配置為所述柔性機械臂的自由端伸向成熟度大于預設值的果實。

3.根據(jù)權利要求1所述的采摘設備，其特征在于，所述柔性機械臂為至少兩個，所述至少兩個柔性機械臂伸向不同的果實；并且/或者，所述采摘機器人還包括安裝于所述機架的照明裝置。

4.根據(jù)權利要求1所述的采摘設備，其特征在于，所述機械手包括連接件和至少兩個可相對張開/收攏的抓取件，所述抓取件安裝于所述連接件；

所述采摘裝置還包括剪切機構，所述剪切機構安裝于所述連接件，用于切斷由所述機械手抓取到的果實的果梗，所述剪切機構包括連接桿、剪刀和剪切驅動單元，所述連接桿為C形，所述連接桿的第一端固定于所述連接件，所述連接桿的中部將所述抓取件包圍在內(nèi)，所述剪刀包括刀刃部和驅動部，所述刀刃部與所述驅動部的連接處鉸接于所述連接桿的第二端，所述剪切驅動單元安裝于所述連接桿，在所述剪切驅動的單元的驅動下兩個剪刀能夠彼此靠近和遠離。

5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的采摘設備，其特征在于，所述采摘機器人還包括安裝于所述機架的臨時存儲箱；

所述采摘設備還包括運輸車，所述運輸車包括車架、第二履帶行走裝置和車廂，在所述第二履帶行走裝置的驅動下所述車架行走，所述車廂固定于所述車架；

所述采摘設備還包括果實轉運裝置，所述臨時存儲箱與所述車廂之間通過所述果實轉運裝置連接，用于將所述臨時存儲箱內(nèi)的果實轉運至所述車廂。

6.根據(jù)權利要求5所述的采摘設備，其特征在于，所述果實轉運裝置包括第一高度調節(jié)機構和第二高度調節(jié)機構中的至少一者，所述第一高度調節(jié)機構的控制端和所述第二高度調節(jié)機構的控制端均與所述控制器信號連接，其中：

在所述第一高度調節(jié)機構的驅動下所述臨時存儲箱的離地高度可調節(jié)；

在所述第二高度調節(jié)機構的驅動下所述車廂的離地高度可調節(jié)。

7.根據(jù)權利要求6所述的采摘設備，其特征在于，所述果實轉運裝置包括連接管和反向吹氣機構，其中：

所述臨時存儲箱與所述車廂之間通過所述連接管連接；

所述反向吹氣機構包括防磕碰鼓風機、風管和噴頭，所述噴頭為多個，所述防磕碰鼓風機的進風口通過所述風管連通至所述噴頭，所述連接管的上方和側方中的至少一者中安裝有所述噴頭，所述噴頭位于所述連接管內(nèi)，并且所述噴頭的噴射方向與自所述車廂向所述臨時存儲箱的所述連接管的延伸方向之間的夾角為銳角，所述防磕碰鼓風機安裝于所述機架或所述車架。

8.根據(jù)權利要求6所述的采摘設備，其特征在于，所述果實轉運裝置包括傳送帶，其中：所述傳送帶布置在所述臨時存儲箱與所述車廂之間；

所述傳送帶沿長度方向設置有多個凸起部，每個所述凸起部均設置有容置槽。