[發明專利]車輛四驅控制方法及電子設備

有效

• 申請號: 201911383572.1
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111016900B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 張琪林;王攀旭;張吉忠;孫加偉;李康寧
• 申請（專利權）人: 東風汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/182;B60K17/34
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 鄭世奇

1.一種車輛四驅控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛參數；

在車輛直向行駛時，根據車輛參數確定當前模式為油門控制模式或者轉速差控制模式；

如果當前模式為油門控制模式，則根據油門開度控制后輪扭矩，如果當前模式為轉速差控制模式，則根據前后輪的輪速差控制后輪扭矩。

2.根據權利要求1所述的車輛四驅控制方法，其特征在于，所述在車輛直向行駛時，根據車輛參數確定當前模式為油門控制模式或者轉速差控制模式，具體包括：

在車輛轉向角小于預設轉向角度閾值且坡度小于預設坡度閾值時，根據當前車速、前后輪的轉速差、以及油門開度確定當前模式為油門控制模式或者轉速差控制模式。

3.根據權利要求2所述的車輛四驅控制方法，其特征在于，所述根據當前車速、前后輪的轉速差、以及油門開度確定當前模式為油門控制模式或者轉速差控制模式，具體包括：

如果當前車速小于等于第一速度閾值，且前后輪的轉速差大于當前車速對應的轉速差閾值，則確定當前模式為轉速差控制模式；或者

如果當前車速小于等于第一速度閾值，且前后輪的轉速差小于等于當前車速對應的轉速差閾值，則確定當前模式為油門控制模式；或者

如果當前車速大于第一速度閾值且小于等于第二速度閾值，且油門開度大于當前車速對應的油門開度閾值，則確定當前模式為油門控制模式；或者

如果當前車速大于第一速度閾值且小于等于第二速度閾值，且油門開度小于等于當前車速對應的油門開度閾值，則確定當前模式為轉速差控制模式；或者

如果當前車速大于第三速度閾值，則確定當前模式為轉速差控制模式；

其中，所述第一速度閾值小于第二速度閾值，所述第二速度閾值小于第三速度閾值。

4.根據權利要求3所述的車輛四驅控制方法，其特征在于，所述根據前后輪的輪速差控制后輪扭矩，具體包括：

如果當前車速小于第三速度閾值，則所述后輪扭矩N＝min(k1×(ΔV-ΔV_min),N_max)，其中，N為后輪扭矩，ΔV為前后輪的輪速差，k1為第一輪速差比例系數，ΔV_min為輪速差下限閾值，ΔV_min與車速負相關，N_max為最大輸出扭矩；

如果當前車速大于第三速度閾值，則所述后輪扭矩N＝min(k2×ΔV,N_max)，其中，N為后輪扭矩，ΔV為前后輪的輪速差，k2為第二輪速差比例系數，且k2與當前車速負相關，N_max為最大輸出扭矩。

5.根據權利要求3所述的車輛四驅控制方法，其特征在于，所述根據油門開度控制后輪扭矩，具體包括：

如果當前車速小于等于油門控制速度閾值，則所述后輪扭矩其中，N為后輪扭矩，T為油門開度，T_b1為第一油門開度修正參數，且T_b1與當前車速正相關，n1為第一油門比例系數，n0為初始油門比例系數，且n1n0，T_c為油門比例切換閾值，且當T＝T_c時，n1×(T-T_b1)＝n0×T，T_b1與車速正相關，N_max為最大輸出扭矩；

如果當前車速大于等于油門控制速度閾值，則所述后輪扭矩N＝min(n2×(T-T_b2),NT_max)，其中，N為后輪扭矩，T為油門開度，T_b2為第二油門開度參數，n2為第二油門比例系數，且n2與車速負相關，NT_max為油門動態最大輸出扭矩，且NT_max與當前車速負相關。