[發(fā)明專(zhuān)利]物體面積識(shí)別方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911383454.0
• 申請(qǐng)日: 2019-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111123941B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉培超;黃睿;郎需林;劉主福
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;G06T7/62;G06T1/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發(fā)明公開(kāi)了一種物體面積識(shí)別方法，包括以下步驟：獲取機(jī)器人中感應(yīng)到障礙物的目標(biāo)電子皮膚部件的移動(dòng)速度；獲取感應(yīng)到所述障礙物的初始時(shí)刻之后預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，所述機(jī)器人的移動(dòng)距離；基于所述移動(dòng)速度以及所述移動(dòng)距離，確定所述目標(biāo)電子皮膚部件與所述障礙物之間的正對(duì)面積。本發(fā)明還公開(kāi)了一種物體面積識(shí)別裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明能夠準(zhǔn)確獲得目標(biāo)電子皮膚部件與障礙物之間的正對(duì)面積，便于機(jī)器人在躲避障礙物根據(jù)正對(duì)面積準(zhǔn)確避開(kāi)障礙物，提高機(jī)器人避障的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種物體面積識(shí)別方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人和人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷拓展。機(jī)器人的核心技術(shù)除了環(huán)境感知、定位、導(dǎo)航外，還包括障礙物的識(shí)別。對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，其只有準(zhǔn)確對(duì)障礙物進(jìn)行識(shí)別，才能躲避障礙物，并順利通過(guò)各種復(fù)雜的地形。

目前，主要通過(guò)視覺(jué)傳感器進(jìn)行障礙物的識(shí)別，但是通過(guò)視覺(jué)傳感器難以準(zhǔn)確得到障礙物的面積，進(jìn)而在躲避障礙物可能出現(xiàn)與障礙物發(fā)生碰撞的情況。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種物體面積識(shí)別方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有機(jī)器人障礙物的識(shí)別難以識(shí)別障礙物的面積的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種物體面積識(shí)別方法，所述物體面積識(shí)別方法包括以下步驟：

獲取機(jī)器人中感應(yīng)到障礙物的目標(biāo)電子皮膚部件的移動(dòng)速度；

獲取感應(yīng)到所述障礙物的初始時(shí)刻之后預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，所述機(jī)器人的移動(dòng)距離；

基于所述移動(dòng)速度以及所述移動(dòng)距離，確定所述目標(biāo)電子皮膚部件與所述障礙物之間的正對(duì)面積。

進(jìn)一步地，在一實(shí)施例中，所述基于所述移動(dòng)速度以及所述移動(dòng)距離，確定所述目標(biāo)電子皮膚部件與所述障礙物之間的正對(duì)面積的步驟包括：

獲取所述初始時(shí)刻所述目標(biāo)電子皮膚部件對(duì)應(yīng)的第一電容；

獲取所述初始時(shí)刻之后的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，所述目標(biāo)電子皮膚部件對(duì)應(yīng)的第二電容；

基于所述第一電容、第二電容、移動(dòng)速度以及所述移動(dòng)距離，確定所述正對(duì)面積。

進(jìn)一步地，在一實(shí)施例中，所述獲取感應(yīng)到所述障礙物的初始時(shí)刻之后預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，所述機(jī)器人的移動(dòng)距離的步驟包括：

基于所述移動(dòng)速度以及所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，確定所述移動(dòng)距離。

進(jìn)一步地，在一實(shí)施例中，所述獲取機(jī)器人中感應(yīng)到障礙物的目標(biāo)電子皮膚部件的移動(dòng)速度的步驟包括：

獲取所述目標(biāo)電子皮膚部件對(duì)應(yīng)的機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度；

基于所述關(guān)節(jié)速度確定所述移動(dòng)速度。

進(jìn)一步地，在一實(shí)施例中，所述基于所述關(guān)節(jié)速度確定所述移動(dòng)速度的步驟包括：

基于雅克比矩陣以及所述關(guān)節(jié)速度，確定所述移動(dòng)速度。

進(jìn)一步地，在一實(shí)施例中，所述獲取機(jī)器人中感應(yīng)到障礙物的目標(biāo)電子皮膚部件的移動(dòng)速度的步驟之前，所述物體面積識(shí)別方法還包括：

實(shí)時(shí)獲取所述機(jī)器人中各個(gè)電子皮膚部件對(duì)應(yīng)的檢測(cè)參數(shù)；

基于所述檢測(cè)參數(shù)，確定各個(gè)電子皮膚部件是否存在感應(yīng)到障礙物的目標(biāo)電子皮膚部件。

進(jìn)一步地，在一實(shí)施例中，所述確定所述目標(biāo)電子皮膚部件與所述障礙物之間的正對(duì)面積的步驟之后，所述物體面積識(shí)別方法還包括：