[發明專利]一種分揀方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201911383380.0
• 申請日: 2019-12-28
• 公開（公告）號: CN111144322A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 周均揚;許明;周金海;袁仁輝;吳豐禮
• 申請（專利權）人: 廣東拓斯達科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/60;G06T7/66;G06T7/73;B07C5/34;B07C5/342;B07C5/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種分揀方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：獲取目標圖像，并通過圖像識別模型獲取所述目標圖像中目標物品的類型信息、位置信息和輪廓信息；根據位置信息包括的中心點坐標和至少一個識別標識點坐標，確定所述目標物品的傾斜角度；根據所述目標物品的所述類型信息、所述位置信息、所述輪廓信息和所述傾斜角度，控制分揀設備對所述目標物品進行分揀。本發明實施例中提供的技術方案，通過圖像識別模型的識別作用，獲取到目標物品的類型信息、位置信息和輪廓信息，并根據位置信息獲取到物品的傾斜角度，進而完成物品的分揀操作，在提高了物品的識別準確性和識別效率的同時，保證了物品以正確姿態被分揀，提升了分揀效果。

技術領域

本發明實施例涉及圖像識別和機器人技術，尤其涉及一種分揀方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

隨著科技的不斷進步，機器人技術也得到迅速發展，作為機器人技術的一個重要分支，分揀機器人已被廣泛應用于工業生產中。

現有技術中，分揀機器人通過獲取的圖像信息，采用模板匹配的方法，也即將圖形信息中出現的目標物品與模板進行匹配，確定物品的種類，進而通過分揀機器人的抓取將該物品分揀到相應位置，但這樣的圖像識別方法，對物品類型判斷的準確性和效率均較低，同時，抓取到該物品后，并不能保證物品以正確的姿態被分揀，例如，飲料瓶以瓶口倒置或者倒放的方式被抓取并擺放，嚴重影響分揀效果。

發明內容

本發明實施例提供了一種分揀方法、裝置、設備和存儲介質，以保證物品姿態正確的前提下，完成物品的識別和分揀。

第一方面，本發明實施例提供了一種分揀方法，包括：

獲取目標圖像，并通過圖像識別模型獲取所述目標圖像中目標物品的類型信息、位置信息和輪廓信息；所述位置信息包括中心點坐標和至少一個識別標識點坐標；

根據所述中心點坐標和至少一個所述識別標識點坐標，確定所述目標物品的傾斜角度；

根據所述目標物品的所述類型信息、所述位置信息、所述輪廓信息和所述傾斜角度，控制分揀設備對所述目標物品進行分揀。

第二方面，本發明實施例提供了一種分揀裝置，包括：

圖形識別執行模塊，用于獲取目標圖像，并通過圖像識別模型獲取所述目標圖像中目標物品的類型信息、位置信息和輪廓信息；所述位置信息包括中心點坐標和至少一個識別標識點坐標；

傾斜角度獲取模塊，用于根據所述中心點坐標和至少一個所述識別標識點坐標，確定所述目標物品的傾斜角度；

分揀執行模塊，用于根據所述目標物品的所述類型信息、所述位置信息、所述輪廓信息和所述傾斜角度，控制分揀設備對所述目標物品進行分揀。

第三方面，本發明實施例還提供了一種設備，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現本發明任意實施例所述的分揀方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時實現本發明任意實施例所述的分揀方法。

本發明實施例提供的技術方案，通過圖像識別模型的識別作用，獲取到目標物品的類型信息、位置信息和輪廓信息，并根據位置信息獲取到物品的傾斜角度，進而完成物品的分揀操作，在提高了物品的識別準確性和識別效率的同時，保證了物品以正確姿態被分揀，提升了分揀效果。

附圖說明

圖1A是本發明實施例一提供的一種分揀方法的流程圖；