[發明專利]一種鋼卷貼標的機械臂末端執行器

在審

• 申請號: 201911381650.4
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN110902073A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 竇剛
• 申請（專利權）人: 中冶南方工程技術有限公司
• 主分類號: B65C9/46
• 分類號: B65C9/46;B65C9/40;B65C9/08;B65C9/30
• 代理公司: 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228
• 代理人: 吳靜

本發明涉及貼標技術領域，提供了一種鋼卷貼標的機械臂末端執行器，包括可與工業機器人連接的支座，還包括吸料機構、滾壓機構以及激光測距儀；所述吸料機構，用于吸取標簽；所述滾壓機構，用于將所述吸料機構上的標簽取下貼附至鋼卷表面；所述激光測距儀，用于檢測鋼卷內圈或外圈并將檢測到的信號反饋至工業機器人；所述吸料機構通過支架安裝在所述支座上。本發明的一種鋼卷貼標的機械臂末端執行器，通過吸料機構、滾壓機構以及激光測距儀，再結合現有的工業機器人即可實現鋼卷貼標的自動化工作，解放了人們的雙手。

技術領域

本發明涉及貼標技術領域，具體為一種鋼卷貼標的機械臂末端執行器。

背景技術

冷軋廠生產的鋼卷在廠內物料運輸及成品出廠時，需要使用不干膠標簽記錄鋼卷的產品號、材料號等信息并粘貼在鋼卷的內圈或外圈上，此標簽相當于鋼卷的身份證，作為物料跟蹤及生產追溯的唯一標識。目前標簽的粘貼需要人工操作，容易出錯而且占用了現場操作人員的大量時間，因此有必要開發一種相應的自動化裝備以實現鋼卷貼標的自動化。

發明內容

本發明的目的在于提供一種鋼卷貼標的機械臂末端執行器，通過吸料機構、滾壓機構以及激光測距儀，再結合現有的工業機器人即可實現鋼卷貼標的自動化工作。

為實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：一種鋼卷貼標的機械臂末端執行器，包括可與工業機器人連接的支座，還包括吸料機構、滾壓機構以及激光測距儀；所述吸料機構，用于吸取標簽；所述滾壓機構，用于將所述吸料機構上的標簽滾壓至鋼卷表面；所述激光測距儀，用于檢測鋼卷內圈或外圈并將檢測到的信號反饋至工業機器人；所述吸料機構通過支架安裝在所述支座上。

進一步，所述吸料機構包括真空吸板以及為所述真空吸板提供真空吸力的真空發生器，所述真空吸板具有內腔，且所述真空吸板的上表面具有通氣孔，所述真空吸板的下表面為吸附所述標簽的吸附面，所述真空吸板下表面的吸氣孔通過內腔與上表面的通氣孔相連，所述真空吸板上表面的通氣孔通過管道與所述真空發生器連通。

進一步，所述吸氣孔有多個，且各所述吸氣孔均勻布設在所述真空吸板的下表面上。

進一步，所述滾壓機構包括用于滾壓標簽的壓輥以及為所述壓輥提供按壓力的驅動組件，所述壓輥安裝在所述吸料機構的真空吸板一端。

進一步，所述驅動組件包括氣缸，所述氣缸的基座設于所述支座上，所述氣缸的驅動端連于所述吸料機構的真空吸板上，所述氣缸與所述吸料機構的真空吸板的中部鉸接，所述支架與所述吸料機構真空吸板的末端鉸接。

進一步，所述激光測距儀通過支架安裝在所述支座上。

進一步，還包括檢測所述吸料機構與所述鋼卷表面之間的距離的超聲波測距儀。

進一步，還包括用于掃描貼標后的標簽上的條形碼的條形碼掃描器。

進一步，還包括用于安全檢測的安全光電開關。

進一步，所述支座包括安裝板以及與所述安裝板連接的鋼管，所述鋼管遠離所述安裝板的一端安裝有可與工業機器人連接的法蘭；所述支架的其中一端垂直安裝在所述安裝板上，所述支架的另一端與所述吸料機構鉸接。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、通過吸料機構、滾壓機構以及激光測距儀，再結合現有的工業機器人即可實現鋼卷貼標的自動化工作，解放了人們的雙手。

2、采用真空吸附的方式來吸取標簽，可以避免標簽的破損。

3、采用壓輥可以壓在鋼圈內圈/外圈的圓弧面上滾動，以將標簽從真空吸板上揭下，以貼附在鋼圈表面。

4、采用激光測距儀對準鋼卷中心，在升降的過程中檢測到信號突變時，結合此時位置及姿態，通過程序計算出鋼卷的外徑、內徑以及軸向中心標高，即檢測到鋼卷內圈或外圈的邊部。