[發明專利]同步帶輪驅動結構、機器人驅動底座及桌面級機械臂

在審

• 申請號: 201911380914.4
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN110948470A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 汪金星;劉培超;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J13/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發明提供一種同步帶輪驅動結構、機器人驅動底座及桌面級機械臂，通過在基板上巧妙的布置步進電機、第一同步帶輪、第二同步帶輪、同步帶、輸出軸、編碼器碼盤以及編碼器讀頭部空間關系，設置步進電機、第一同步帶輪、第二同步帶輪、同步帶、輸出軸傳動結構，以及用于讀取輸出軸轉動量的編碼器碼盤以及編碼器讀頭部的結構設置，因為結構簡單、沒有過多的零件，使得結構集成度相對較低，且通過能夠讀取輸出軸轉動量保證控制精度，降低了材料成本、安裝成本以及維護成本，有效提高了驅動結構的適用壽命。

技術領域

本發明涉及驅動技術領域，尤其涉及一種同步帶輪驅動結構、機器人驅動底座及桌面級機械臂。

背景技術

現在有的桌面級或輕量級機器人或機械臂往往采用直流電機配合減速器作為驅動裝置，也有一些桌面級或輕量級機器人通過直流電機配合同步帶輪作為驅動裝置，然后，這些方案往往都不盡人意，在一方面上，通常存在在保證驅動精度的情況下，結構往往比較復雜，就需要較高的集成度，導致穩定性差、成本過高，裝卸不容易等問題，在另一方面上，如果想簡化結構，通常會犧牲控制精度，所以亟需一種成本低、結構簡單、結構集成度相對較低且控制精度好的驅動結構。

發明內容

本發明實施例提供同步帶輪驅動結構、機器人驅動底座及桌面級機械臂，以解決上述問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種同步帶輪驅動結構，包括：

基板，所述基板構造有輸出軸設置部；

步進電機；

第一同步帶輪，第二同步帶輪，同步帶，所述第二同步帶輪的直徑大于所述第一同步帶輪的直徑；

輸出軸，所述輸出軸依次構造有輸出部、驅動部、轉動部和編碼器碼盤設置部；以及

編碼器碼盤，編碼器讀頭部；

所述第一同步帶輪與所述步進電機相連接，所述第一同步帶輪通過所述同步帶與所述第二同步帶輪連接，所述輸出軸的驅動部與所述第二同步帶輪連接，所述輸出軸的轉動部與所述基板的輸出軸設置部相連接，所述編碼器碼盤設置于所述輸出軸的編碼器碼盤設置部之上，所述編碼器讀頭部與所述基板相連接，所述編碼器讀頭部對應所述編碼器碼盤位置設置；

所述基板的輸出軸設置部、所述步進電機、所述輸出軸的轉動部、所述輸出軸的編碼器碼盤設置部、所述編碼器碼盤和所述編碼器讀頭部至少大部分位于所述基板的一側，所述第一同步帶輪、所述第二同步帶輪、所述同步帶和所述輸出軸的輸出部、所述輸出軸的驅動部至少大部分位于所述基板的另一側。

可選的，所述基板構造有第一板孔，所述步進電機還包括電機輸出軸，所述電機輸出軸穿過所述第一板孔與所述第一同步帶輪相連接，所述步進電機構造有若干個第一螺紋孔，所述基板構造有若干個第二螺紋孔，通過若干個螺釘連接至少部分所述第一螺紋孔和至少部分所述第二螺紋孔，使所述基板與所述步進電機可拆卸地固定連接。

可選的，所述第二同步帶輪的直徑為所述所述第一同步帶輪的直徑的2-8倍。

可選的，所述編碼器碼盤為磁編碼盤，所述編碼器讀頭部為磁編編碼器讀頭部，所述磁編編碼器讀頭部包括PCL板和設置于所述上的磁編編碼器讀頭。

可選的，所述基板構造有磁編編碼器讀頭部托架，所述磁編編碼器讀頭部設置于所述磁編編碼器讀頭部托架之上，所述磁編編碼器讀頭部與所述磁編編碼器讀頭部托架可拆卸地固定連接。

可選的，還包括：兩個軸承；所述基板還構造有輸出軸承載部，所述輸出軸承載部構造為中空環形，兩個所述軸承分別設置于所述輸出軸承載部的兩端，所述輸出軸依次穿過兩個所述軸承，所述輸出軸的轉動部別與兩個所述軸承的內軸相連接。