[發明專利]一種電機增量編碼器零位校準方法、裝置、產品及介質

有效

• 申請號: 201911380793.3
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111174819B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 劉培超;莊飛飛;劉主福;郎需林
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

1.一種電機增量編碼器零位校準方法，其特征在于，包括：

接收到信號輸出指令時，檢測是否存儲對應該電機的校準數值，其中，所述校準數值包括經過校準后，在檢測到Z信號時所對應的電角度；

在存儲該校準數值時，控制電機轉動，在檢測到Z信號時，通過編碼器計數獲得對應的第一電角度；

根據該校準數值與所述第一電角度，得到電機啟動時的電角度；

根據電機啟動時的電角度，完成電機電角度的精確輸出；

在檢測到沒有存儲對應該電機的校準數值時，通過下述步驟獲取所述校準數值：

將電機固定在電角度零位，獲取電機當前的電角度；

獲取當前編碼器變化所對應的第二電角度；

根據電機當前的電角度和第二電角度得到電機啟動時的電角度；

控制電機轉動，在檢測到Z信號時，獲取編碼器變化所對應的第三電角度；

根據電機啟動時的電角度和第三電角度獲得校準數值。

2.如權利要求1所述方法，其特征在于，所述接收到信號輸出指令時，檢測是否存儲對應該電機的校準數值包括：

接收到信號輸出指令，讀取該電機存儲的校準標記；

根據所述校準標記判斷是否存儲對應該電機的校準數值。

3.如權利要求1所述方法，其特征在于，所述將電機固定在電角度零位，獲取電機當前的電角度包括：

將電機的目標電角度設置為零度；

根據目標電角度控制電機運動到零位；

獲取電機當前的電角度為零度。

4.如權利要求1所述方法，其特征在于，還包括：

在接收到異常信號時，重新獲取所述校準數值。

5.一種電機增量編碼器零位校準裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于接收到信號輸出指令時，檢測是否存儲對應該電機的校準數值，其中，所述校準數值包括經過校準后，在檢測到Z信號時所對應的電角度；

控制模塊，用于在存儲該校準數值時，控制電機轉動，在檢測到Z信號時，通過編碼器計數獲得對應的第一電角度；

啟動角度獲取模塊，用于根據該校準數值與所述第一電角度，得到電機啟動時的電角度；

輸出模塊，用于根據電機啟動時的電角度，完成電機電角度的精確輸出；

在檢測到沒有存儲對應該電機的校準數值時，還包括校準數值獲取模塊；

所述校準數值獲取模塊包括：

當前電角度獲取單元，用于將電機固定在電角度零位，獲取電機當前的電角度；

第二電角度獲取單元，用于獲取當前編碼器變化所對應的第二電角度；

啟動角度獲取單元，用于根據電機當前的電角度和第二電角度得到電機啟動時的電角度；

第三電角度獲取單元，用于控制電機轉動，獲取在檢測到Z信號時，編碼器變化所對應的第三電角度；

校準數值獲取單元，用于根據電機啟動時的電角度和第三電角度獲得校準數值。

6.如權利要求5所述裝置，其特征在于，所述檢測模塊包括：

校準標記讀取單元，用于接收到信號輸出指令時，讀取該電機存儲的校準標記；

判斷單元，用于根據所述校準標記判斷是否存儲對應該電機的校準數值。

7.一種電機增量編碼器零位校準裝置，其特征在于包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于通過執行所述存儲器存儲的程序以實現如權利要求1-4中任一項所述的方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括程序，所述程序能夠被處理器執行以實現如權利要求1-4中任一項所述的方法。