[發(fā)明專利]一種電機運行角度測量方法和系統(tǒng)、關節(jié)角度測量系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911379738.2
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111156893B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設計）人: 鄧新錦;劉培超;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: G01B7/30
• 分類號: G01B7/30
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產(chǎn)權代理有限公司 44281
• 代理人: 郭燕;彭家恩

1.一種電機運行角度測量方法,其特征在于，包括：

采用磁編碼器獲取當前時刻電機對應的磁編碼器值，從預設的電機運行角度值與磁編碼器測量值對照表中查找到當前時刻磁編碼器值對應的電機角度值作為電機的運行角度；

在獲取步進電機運行的角度值與磁編碼器值之間的對應關系之前還包括：調(diào)節(jié)磁編碼器的BCT值對所述磁編碼器進行初步補償，使得所述磁編碼器的輸出值滿足預設的線性要求；

其中，所述調(diào)節(jié)磁編碼器的BCT值對所述磁編碼器進行初步補償，使得所述磁編碼器的輸出值滿足預設的線性要求包括：

BCT設置步驟：通過仿真方法計算出該磁編碼器的初始BCT值，并將該磁編碼器的BCT值設置為所述初始BCT值；

補償判定步驟：獲取磁編碼器值增加一個單位時電機運行的角度值作為目標角度值，在一個周期內(nèi)，控制電機每次運行一個目標角度值，獲取每次運行一個目標角度值時對應的磁編碼器值，依次采用當前得到的磁編碼器值減去前一次的磁編碼器值得到多個差值，判斷所述多個差值中1的占比是否大于預設值，若是則判定當前磁編碼器的輸出值滿足預設的線性要求，初步補償完成；

否則，以預設的調(diào)節(jié)量增加或者減少所述BCT值，重復所述補償判定步驟，直到初步補償完成。

2.如權利要求1所述的電機運行角度測量方法，其特征在于，在采用磁編碼器獲取當前時刻電機對應的磁編碼器值之前還包括：

獲取電機運行的角度值與磁編碼器值之間的對應關系，根據(jù)所述對應關系生成電機運行的角度值與磁編碼器測量值對照表。

3.如權利要求2所述的電機運行角度測量方法，其特征在于，所述獲取電機運行的角度值與磁編碼器值之間的對應關系，根據(jù)所述對應關系生成電機運行的角度值與磁編碼器測量值對照表包括：

獲取磁編碼器的值增加一個單位時電機運行的角度值，將此時電機運行的角度變化值與磁編碼器對應的變化值作為所述的對應關系，根據(jù)該對應關系獲取每個磁編碼器值對應的電機運行的角度值，從而獲取所述電機運行的角度值與磁編碼器測量值對照表。

4.一種電機運行角度測量系統(tǒng)，其特征在于，包括：

角度測量模塊，用于獲取當前時刻電機對應的磁編碼器值，從預設的電機運行角度值與磁編碼器測量值對照表中查找到當前時刻磁編碼器值對應的電機角度值作為電機的運行角度；

初步補償模塊，用于調(diào)節(jié)磁編碼器的BCT值對所述磁編碼器進行初步補償，使得所述磁編碼器的輸出值滿足預設的線性要求；

其中，所述調(diào)節(jié)磁編碼器的BCT值對所述磁編碼器進行初步補償，使得所述磁編碼器的輸出值滿足預設的線性要求包括：

BCT設置步驟：通過仿真方法計算出該磁編碼器的初始BCT值，并將該磁編碼器的BCT值設置為所述初始BCT值；

補償判定步驟：獲取磁編碼器值增加一個單位時電機運行的角度值作為目標角度值，在一個周期內(nèi)，控制電機每次運行一個目標角度值，獲取每次運行一個角度值時對應的磁編碼器值，依次采用當前次得到的磁編碼器值減去前一次的磁編碼器值得到多個差值，判斷所述多個差值中1的占比是否大于預設值，若是則判定當前磁編碼器的輸出值滿足預設的線性要求，初步補償完成；

否則，以預設的調(diào)節(jié)量增加或者減少所述BCT值，重復所述補償判定步驟，直到初步補償完成。

5.如權利要求4所述的電機運行角度測量系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

對照表獲取模塊，用于獲取電機運行的角度值與磁編碼器值之間的對應關系，根據(jù)所述對應關系生成電機運行的角度值與磁編碼器測量值對照表。

6.一種關節(jié)角度測量系統(tǒng)，其特征在于，包括如權利要求4或5任一項所述的電機運行角度測量系統(tǒng)。