[發明專利]深度圖像空洞填充方法、裝置、電子設備及其存儲介質

有效

• 申請號: 201911379112.1
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111179195B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 汪霖;張蕊;廖成峰;齊曉斐;張萬緒;姜博;閆曾輝;劉成;孟娜
• 申請（專利權）人: 西北大學
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 西安嘉思特知識產權代理事務所(普通合伙) 61230
• 代理人: 尹曉雪

1.一種深度圖像空洞填充方法，其特征在于，包括：

獲取深度圖像和灰度圖像；

獲取所述深度圖像中的空洞點；

根據所述深度圖像中的空洞點獲取所述深度圖像中的非空洞點；

利用所述灰度圖像計算所述深度圖像中空洞點和非空洞點的相似度權重；

根據所述相似度權重和所述深度圖像中非空洞點的深度值對所述空洞點進行估計得到所述空洞點填充后的深度值，以實現深度圖像的空洞填充；

利用所述灰度圖像計算所述深度圖像中空洞點和非空洞點的相似度權重，包括：獲取所述灰度圖像中的空洞點和非空洞點；計算所述灰度圖像中空洞點和非空洞點的灰度值相似度權重；計算所述深度圖像中空洞點和非空洞點的距離權重；根據所述灰度值相似度權重、所述距離權重得到述深度圖像中空洞點和非空洞點的相似度權重；

計算所述灰度圖像中空洞點和非空洞點的灰度值相似度權重，包括：獲取所述灰度圖像中空洞點的第二方形鄰域；獲取所述灰度圖像中非空洞點的第三方形鄰域；計算所述灰度圖像中空洞點在所述第二方形鄰域中的灰度值得到第一灰度值；計算所述灰度圖像中非空洞點在所述第三方形鄰域中的灰度值得到第二灰度值；根據所述第一灰度值和所述第二灰度值計算所述灰度圖像中空洞點和非空洞點的灰度值相似度權重；

獲取所述灰度圖像中空洞點的第二方形鄰域，包括：獲取所述灰度圖像中的空洞點；以所述灰度圖像中的空洞點為中心，獲取大小為(2q+1)×(2q+1)的第二方形鄰域，q為大于0的整數且qp，p為大于14的整數。

2.根據權利要求1所述的深度圖像空洞填充方法，其特征在于，獲取所述深度圖像中的空洞點之前，還包括：

根據預設配準方法對所述深度圖像進行配準得到配準后的深度圖像，從所述配準后的深度圖像中獲取所述空洞點。

3.根據權利要求1或2所述的深度圖像空洞填充方法，其特征在于，根據所述深度圖像中的空洞點獲取所述深度圖像中的非空洞點，包括：

以所述深度圖像中的空洞點為中心，獲取大小為(2p+1)×(2p+1)的第一方形鄰域；

從所述第一方形鄰域中獲取所述深度圖像中的非空洞點。

4.根據權利要求1所述的深度圖像空洞填充方法，其特征在于，獲取所述灰度圖像中非空洞點的第三方形鄰域，包括：

獲取所述灰度圖像中的非空洞點；

以所述灰度圖像中的非空洞點為中心，獲取大小為(2q+1)×(2q+1)的第三方形鄰域。

5.一種深度圖像空洞填充裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一數據獲取模塊，用于獲取深度圖像和灰度圖像；

第二數據獲取模塊，用于獲取所述深度圖像中的空洞點；

第三數據獲取模塊，用于根據所述深度圖像中的空洞點獲取所述深度圖像中的非空洞點；

數據處理模塊，用于利用所述灰度圖像計算所述深度圖像中空洞點和非空洞點的相似度權重；

數據確定模塊，用于根據所述相似度權重和所述深度圖像中非空洞點的深度值對所述空洞點進行估計得到所述空洞點填充后的深度值，以實現深度圖像的空洞填充；

所述數據處理模塊，具體用于獲取所述灰度圖像中的空洞點和非空洞點；計算所述灰度圖像中空洞點和非空洞點的灰度值相似度權重；計算所述深度圖像中空洞點和非空洞點的距離權重；根據所述灰度值相似度權重、所述距離權重得到述深度圖像中空洞點和非空洞點的相似度權重；其中，

計算所述灰度圖像中空洞點和非空洞點的灰度值相似度權重，包括：獲取所述灰度圖像中空洞點的第二方形鄰域；獲取所述灰度圖像中非空洞點的第三方形鄰域；計算所述灰度圖像中空洞點在所述第二方形鄰域中的灰度值得到第一灰度值；計算所述灰度圖像中非空洞點在所述第三方形鄰域中的灰度值得到第二灰度值；根據所述第一灰度值和所述第二灰度值計算所述灰度圖像中空洞點和非空洞點的灰度值相似度權重；

獲取所述灰度圖像中空洞點的第二方形鄰域，包括：獲取所述灰度圖像中的空洞點；以所述灰度圖像中的空洞點為中心，獲取大小為(2q+1)×(2q+1)的第二方形鄰域，q為大于0的整數且qp，p為大于14的整數。