[發明專利]目標檢測方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201911376999.9
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111144315A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 付良成
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06T7/80;G06T7/90
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;丁辰

1.一種目標檢測方法，其特征在于，應用于無人駕駛設備中，所述目標檢測方法包括：

將具有對應關系的圖像數據和點云數據進行融合，生成包含色彩信息的增強點云數據；

利用目標檢測模型從所述增強點云數據中提取一級特征，基于所述一級特征在所述增強點云數據中生成感興趣區域；

利用所述目標檢測模型從所述感興趣區域中確定目標檢測結果。

2.如權利要求1所述的目標檢測方法，其特征在于，所述方法還包括獲取所述具有對應關系的圖像數據和點云數據的步驟，其中，所述圖像數據是通過無人駕駛設備的攝像頭采集的RGB圖像，所述點云數據是通過無人駕駛設備的激光雷達采集的激光點云數據；

所述對應關系是將所述圖像數據和點云數據經過時間同步處理后實現的。

3.如權利要求2所述的目標檢測方法，其特征在于，所述將具有對應關系的圖像數據和點云數據進行融合，生成包含色彩信息的增強點云數據包括：

根據所述激光雷達到所述攝像頭的外參以及攝像頭的內參，將所述激光點云數據中的反射點投影到圖像坐標系中，確定各所述反射點在所述圖像坐標系中的第一坐標；

根據所述RGB圖像中的各像素點在所述圖像坐標系中的第二坐標，確定距離各所述反射點的第一坐標最近的像素點，通過線性插值根據所述最近的像素點的RGB值確定各所述反射點的RGB值；

根據確定的各所述反射點的RGB值得到包含色彩信息的增強點云數據。

4.如權利要求1所述的目標檢測方法，其特征在于，所述利用目標檢測模型從所述增強點云數據中提取一級特征，基于所述一級特征在所述增強點云數據中生成感興趣區域包括：

利用所述目標檢測模型對所述增強點云數據中的融合點進行一級特征提取，基于提取的一級特征對各所述融合點進行背景和前景點的劃分，根據所述前景點生成感興趣區域。

5.如權利要求4所述的目標檢測方法，其特征在于，所述根據所述前景點生成感興趣區域包括：

對生成的各所述感興趣區域進行非極大值抑制，控制生成的感興趣區域的數量。

6.如權利要求1所述的目標檢測方法，其特征在于，所述利用目標檢測模型從所述感興趣區域中確定目標檢測結果包括：

利用所述目標檢測模型從所述感興趣區域中提取二級特征；

將所述一級特征和所述二級特征進行融合，得到融合特征；

根據所述融合特征確定目標檢測結果。

7.如權利要求1所述的目標檢測方法，其特征在于，所述目標檢測結果包括如下的至少一類信息：

所述感興趣區域的中心點位置，目標物體大小，朝向角度，目標物體類別。

8.一種目標檢測裝置，應用于無人駕駛設備中，其特征在于，所述裝置包括：

數據融合單元，適于將具有對應關系的圖像數據和點云數據進行融合，生成包含色彩信息的增強點云數據；

區域生成單元，適于利用目標檢測模型從所述增強點云數據中提取一級特征，基于所述一級特征在所述增強點云數據中生成感興趣區域；

結果確定單元，適于利用所述目標檢測模型從所述感興趣區域中確定目標檢測結果。

9.一種電子設備，其中，該電子設備包括：處理器；以及被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行如權利要求1-7中任一項所述的目標檢測方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被處理器執行時，實現如權利要求1-7中任一項所述的目標檢測方法。