[發明專利]一種繩傳動機構以及一種機械手的繩傳動機構

有效

• 申請號: 201911371904.4
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN113043259B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 鄒風山;何元一;武桐;劉世昌;趙晨;崔可夫
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種繩傳動機構，其特征在于，包括：鋼絲繩、連接裝置以及張緊裝置，其中，

所述鋼絲繩沿著順時針或逆時針的方向依次繞接在主動輪以及從動輪上并形成一個鋼絲圈，所述主動輪通過所述鋼絲繩拉動所述從動輪轉動，

所述連接裝置包括：主動輪連接裝置以及從動輪連接裝置，所述主動輪連接裝置設在所述主動輪上并將所述主動輪與所述鋼絲繩連接，所述從動輪連接裝置設在所述從動輪上并將所述從動輪與所述鋼絲繩連接，

所述張緊裝置設在所述主動輪與所述從動輪之間并與所述鋼絲繩連接，所述張緊裝置用于對所述鋼絲繩進行張緊；

所述從動輪連接裝置包括：螺桿、螺母以及橡膠墊片，所述螺桿的一端固定在所述從動輪上，且所述螺桿的另一端設有一通孔，所述螺母與所述螺桿螺紋連接，所述橡膠墊片套設在所述螺桿靠近所述通孔的一端，所述鋼絲繩的端部穿過所述從動輪的走線孔并穿過所述通孔，所述螺母旋轉使得所述橡膠墊片壓緊所述鋼絲繩使所述鋼絲繩被鎖緊在所述通孔中。

2.根據權利要求1所述的繩傳動機構，其特征在于，所述從動輪連接裝置的數量為兩個，兩個所述從動輪連接裝置設在所述從動輪上的，所述鋼絲繩與所述從動輪連接裝置的連接點設在所述從動輪遠離所述主動輪的一側，所述從動輪連接裝置將所述鋼絲繩的兩端固定在所述從動輪上。

3.根據權利要求2所述的繩傳動機構，其特征在于，所述從動輪連接裝置包括：緊定螺釘以及銅柱，所述緊定螺釘以及銅柱設在所述從動輪的螺孔中，所述銅柱與所述緊定螺釘抵接，所述鋼絲繩的端部穿過所述從動輪的走線孔以及所述螺孔，所述銅柱對準所述鋼絲繩，所述緊定螺釘旋轉對所述銅柱產生擠壓使所述鋼絲繩的端部被鎖緊。

4.根據權利要求2所述的繩傳動機構，其特征在于，所述主動輪連接裝置包括：設在所述主動輪固定孔中的夾鋁，所述鋼絲繩穿過所述夾鋁中心的連接孔，并與所述夾鋁固定連接。

5.根據權利要求4所述的繩傳動機構，其特征在于，所述夾鋁與所述鋼絲繩之間還設有粘結層。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的繩傳動機構，其特征在于，所述張緊裝置設在所述鋼絲圈內，所述張緊裝置包括：螺紋桿、旋轉螺母、調節滑塊以及連桿組件，所述旋轉螺母與所述螺紋桿螺紋連接，所述調節滑塊設在所述螺紋桿的端部，所述調節滑塊設在所述旋轉螺母和所述連桿組件之間，所述連桿組件的外壁與所述鋼絲圈接觸，所述旋轉螺母旋轉推動所述調節滑塊滑動并使所述連桿組件寬度變大，并向外推動所述鋼絲圈從而張緊所述鋼絲繩。

7.根據權利要求6中所述的繩傳動機構，其特征在于，所述連桿組件包括：對稱設置的左連桿和右連桿，所述左連桿和右連桿的結構相同，所述主動輪和從動輪之間還設有連接板，所述左連桿包括：一端與所述連接板鉸接的第一連桿、以及一端與所述滑塊鉸接的第二連桿，所述第一連桿和第二連桿的活動端可轉動連接。

8.根據權利要求7中所述的繩傳動機構，其特征在于，所述第一連桿和第二連桿之間通過滾珠軸承連接。

9.一種機械手的繩傳動機構，其特征在于，根據權利要求1-8所述的繩傳動機構安裝在機械手的指關節上，所述繩傳動機構與所述指關節的主動輪以及從動輪連接，所述主動輪通過所述鋼絲繩拉動所述從動輪轉動從而帶動所述指關 節彎曲或伸直。