[發(fā)明專利]一種可勾抓攀爬運輸探測機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911371326.4
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111085980B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫遠韜;黃紫巖;蔡佳倫;張芮琦
• 申請（專利權(quán)）人: 同濟大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B62D57/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31227
• 代理人: 劉宗磊;王一琦

1.一種可勾抓攀爬運輸探測機器人，其特征在于，所述可勾抓攀爬運輸探測機器人設(shè)有：

機械機身(1)，所述機械機身(1)為箱體結(jié)構(gòu)，在機械機身(1)的底板上開設(shè)有橫向的槽口(1-3)；

底輪抬升單元(3)，安裝在機械機身(1)內(nèi)，包括橫向鋁板材(3-1)、軸承座(3-2)、升降連桿組件、抬升舵機(3-5)，軸承座(3-2)固定在橫向鋁板材(3-1)上表面，升降連桿組件一端轉(zhuǎn)動連接在軸承座(3-2)上，另一端與抬升舵機(3-5)相連，所述抬升舵機(3-5)固定在機械機身(1)的頂板下表面，所述底輪抬升單元(3)用于帶動所述橫向鋁板材(3-1)進行升降，且所述橫向鋁板材(3-1)可通過所述槽口外露于所述機械機身(1)；

底輪驅(qū)動單元(2)，安裝在橫向鋁板材(3-1)的下方，包括電機支架(2-3)、兩組第一驅(qū)動電機(2-4)以及兩個底輪(2-1)，第一驅(qū)動電機(2-4)固定在橫向鋁板材(3-1)的下表面的左右兩側(cè)，兩個底輪(2-1)分別位于橫向鋁板材(3-1)的兩側(cè)并與兩組第一驅(qū)動電機(2-4)的輸出軸相連；

前攀爬爪單元(4)，安裝在所述機械機身(1)前側(cè)，包括前攀爬舵機(4-3)以及至少一爪架，所述爪架的后端與所述前攀爬舵機(4-3)的輸出軸相連；

一對后攀爬爪單元(5)，分別安裝在所述機械機身(1)的左右兩側(cè)，包括后第二驅(qū)動電機(5-5)、履帶輪(5-3)、攀爬爪架(5-1)，所述攀爬爪架(5-1)固定在所述機械機身(1)的左/右側(cè)并設(shè)置有前后方向的第一限位槽(5-13)，所述攀爬爪架(5-1)上固定有履帶(5-12)，所述履帶輪(5-3)外緣與所述履帶(5-12)嚙合，所述履帶輪(5-3)一側(cè)軸心與固定在所述機械機身(1)內(nèi)的所述后第二驅(qū)動電機(5-5)輸出軸相連，另一側(cè)軸心設(shè)有位于所述第一限位槽(5-13)中的支撐軸(5-2)；

FPV第一人稱視角實時遙控單元，包括外露于機械機身(1)頂部的攝像頭(6-1)、WIFI模塊(6-2)。

2.如權(quán)利要求1所述的可勾抓攀爬運輸探測機器人，其特征在于，升降連桿組件設(shè)與四根相互呈菱形的連桿：主動上連桿(3-4)、從動上連桿(3-8)、第一下連桿(3-3)、第二下連桿(3-9)，

主動上連桿(3-4)的上端軸心與抬升舵機(3-5)輸出軸相連，且主動上連桿(3-4)和從動上連桿(3-8)的上端均設(shè)置有外齒并嚙合；

第一下連桿(3-3)、第二下連桿(3-9)的上端分別與主動上連桿(3-4)、從動上連桿(3-8)的下端轉(zhuǎn)動連接，且第一下連桿(3-3)、第二下連桿(3-9)的下端與軸承座(3-2)轉(zhuǎn)動連接。

3.如權(quán)利要求1所述的可勾抓攀爬運輸探測機器人，其特征在于，所述抬升舵機(3-5)通過舵機支架固定在機械機身(1)的頂板下表面。

4.如權(quán)利要求1所述的可勾抓攀爬運輸探測機器人，其特征在于，兩組第一驅(qū)動電機(2-4)的轉(zhuǎn)速可調(diào)。

5.如權(quán)利要求1所述的可勾抓攀爬運輸探測機器人，其特征在于，前攀爬爪單元(4)設(shè)置有一對分別位于前攀爬舵機(4-3)兩側(cè)的爪架，該對爪架之間通過連桿相連，其中一爪架(4-2)的后端與前攀爬舵機(4-3)輸出軸相連，另一爪架(4-4)后端轉(zhuǎn)動連接在前攀爬舵機(4-3)的外殼上。

6.如權(quán)利要求1或5所述的可勾抓攀爬運輸探測機器人，其特征在于，爪架前端設(shè)置有向下的鉤子。

7.如權(quán)利要求1所述的可勾抓攀爬運輸探測機器人，其特征在于，攀爬爪架(5-1)上還設(shè)置有平行設(shè)置于第一限位槽(5-13)下方的第二限位槽(5-14)；

后攀爬爪單元(5)還配置有角度調(diào)整裝置，所述角度調(diào)整裝置包括角度調(diào)整舵機(5-6)、搖臂(5-9)、搖臂軸(5-10)，搖臂(5-9)位于機械機身(1)外，其中一端與設(shè)于所述機械機身(1)內(nèi)的角度調(diào)整舵機(5-6)輸出軸相連，另一端固定有所述搖臂軸(5-10)，所述搖臂軸(5-10)位于第二限位槽(5-14)中。