[發明專利]一種導航地圖對應場景的變化元素檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201911370525.3
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN113048988B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 周旺;郝以平;單樂
• 申請（專利權）人: 北京初速度科技有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種導航地圖對應場景的變化元素檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得待檢測地圖以及所述待檢測地圖對應的多個參考數據，其中，每一參考數據包括：參考軌跡及其對應的語義檢測結果，所述參考軌跡為車輛在所述待檢測地圖對應的待檢測場景中行駛生成的軌跡；

針對每一參考數據，基于該參考數據包含的參考軌跡及其對應的語義檢測結果，與所述待檢測地圖，確定所述參考數據對應的所述待檢測場景中地圖元素對應的第一變化狀態信息；

利用所述多個參考數據包括的參考軌跡及其對應的語義檢測結果，與所述待檢測地圖，確定所述待檢測場景中地圖元素對應的第二變化狀態信息；

基于所述第一變化狀態信息和所述第二變化狀態信息，確定所述待檢測場景中地圖元素對應的目標變化狀態信息；

所述基于所述第一變化狀態信息和所述第二變化狀態信息，確定所述待檢測場景中地圖元素對應的目標變化狀態信息，包括：

基于所述第一變化狀態信息和所述第二變化狀態信息，確定所述第一變化狀態信息和所述第二變化狀態信息是否均表征所述待檢測場景中一地圖元素未發生變化；

若所述第一變化狀態信息和所述第二變化狀態信息均表征所述待檢測場景中一地圖元素未發生變化，則確定所述待檢測場景中該地圖元素對應的所述目標變化狀態信息包括：表征所述待檢測場景中該地圖元素未發生變化；

若所述第一變化狀態信息和所述第二變化狀態信息均表征所述待檢測場景中一地圖元素發生變化，且變化情況相同，則確定所述待檢測場景中該地圖元素對應的所述目標變化狀態信息包括：表征所述待檢測場景中該地圖元素發生變化。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每一參考數據，基于該參考數據包含的參考軌跡及其對應的語義檢測結果，與所述待檢測地圖，確定所述參考數據對應的所述待檢測場景中地圖元素對應的第一變化狀態信息的步驟，包括：

針對每一參考數據，基于該參考數據包含的參考軌跡及其對應的語義檢測結果，確定該參考數據對應的當前地圖；

針對每一參考數據，基于該參考數據對應的當前地圖與所述待檢測地圖，確定所述參考數據對應的所述待檢測場景中地圖元素對應的第一變化狀態信息。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述參考軌跡包括多個軌跡點；每一軌跡點對應一語義子檢測結果，每一軌跡點對應的語義子檢測結果為：基于所對應車輛的圖像采集設備在該軌跡點所處位置處采集的圖像，確定出的結果；每一語義子檢測結果包括檢出地圖元素及其圖像位置信息；

所述針對每一參考數據，基于該參考數據包含的參考軌跡及其對應的語義檢測結果，確定該參考數據對應的當前地圖的步驟，包括：

針對每一參考數據，獲得該參考數據包含的參考軌跡中各軌跡點對應的設備位姿信息，其中，軌跡點對應的設備位姿信息為：所對應車輛的圖像采集設備在該軌跡點所處位置處的設備位姿信息；

針對每一參考數據，基于該參考數據包含的參考軌跡各軌跡點對應的設備位姿信息，以及各軌跡點對應的語義子檢測結果包括的檢出地圖元素及其圖像位置信息，確定各檢出地圖元素的第一空間位置信息，得到包含各檢出地圖元素及其第一空間位置信息的該參考數據對應的當前地圖。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述待檢測地圖包括繪制地圖元素及其繪制空間位置信息；所述待檢測場景中地圖元素包括：所述檢出地圖元素與所述待檢測地圖包括的繪制地圖元素；

所述針對每一參考數據，基于該參考數據對應的當前地圖與所述待檢測地圖，確定所述參考數據對應的所述待檢測場景中地圖元素對應的第一變化狀態信息的步驟，包括：

針對每一參考數據，基于該參考數據對應的當前地圖中各檢出地圖元素及其第一空間位置信息，與所述待檢測地圖中各繪制地圖元素及其繪制空間位置信息，確定該參考數據對應的所述待檢測場景中地圖元素對應的第一變化狀態信息。