[發(fā)明專利]光學(xué)動捕系統(tǒng)中標(biāo)定桿檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111127559B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王越;許秋子
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市瑞立視多媒體科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 北京市京大律師事務(wù)所 11321
• 代理人: 謝文強(qiáng)

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種光學(xué)動捕系統(tǒng)中標(biāo)定桿檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。該方法包括：獲取光學(xué)相機(jī)對揮動中的標(biāo)定桿捕獲的多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)，判斷每一幀的坐標(biāo)點(diǎn)中是否存在兩條具有公共坐標(biāo)點(diǎn)的相交直線，若存在，則將兩條相交直線上的多個坐標(biāo)點(diǎn)記錄為合格的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，根據(jù)標(biāo)定桿上多個標(biāo)記點(diǎn)的位置關(guān)系數(shù)據(jù)，確定出合格的每一幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)中與標(biāo)定桿的多個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)位置的多個坐標(biāo)點(diǎn)，得到多幀有效的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。本發(fā)明不僅可以判斷光學(xué)相機(jī)獲取的坐標(biāo)數(shù)據(jù)中是否包含標(biāo)定桿信息，而且可以精確的得到與標(biāo)定桿坐標(biāo)系一一對應(yīng)的多個坐標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，為相機(jī)標(biāo)定提供了必不可少的信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種光學(xué)動捕系統(tǒng)中標(biāo)定桿檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器視覺應(yīng)用日益廣泛，大空間環(huán)境中的多相機(jī)視覺系統(tǒng)的需求越來越多了，主要方向是大空間內(nèi)的高精度定位與跟蹤。在機(jī)器視覺應(yīng)用中，為確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對應(yīng)點(diǎn)之間的相互關(guān)系，必須建立相機(jī)成像的幾何模型，這些幾何模型就是相機(jī)參數(shù)。而這些參數(shù)必須通過實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到，求解參數(shù)的過程就稱為相機(jī)標(biāo)定。傳統(tǒng)的相機(jī)標(biāo)定法需要使用尺寸已知的標(biāo)定物，如棋盤標(biāo)定板，通過建立標(biāo)定物上坐標(biāo)已知的點(diǎn)與其圖像點(diǎn)之間的對應(yīng)，利用一定的算法獲得相機(jī)模型的內(nèi)外參數(shù)。而在多目相機(jī)環(huán)境中，為實(shí)現(xiàn)對物體的定位與跟蹤，不僅要確定每個相機(jī)的參數(shù)，也需要確定相機(jī)與相機(jī)之間的位置關(guān)系。

現(xiàn)有的棋盤標(biāo)定板算法使用條件嚴(yán)苛，且算法時間太長，使用非常不方便。且動捕系統(tǒng)中相機(jī)數(shù)量很多，相機(jī)與相機(jī)之間的區(qū)域交叉關(guān)系復(fù)雜，棋盤標(biāo)定板需要花費(fèi)大量人力和物力。顯然，現(xiàn)有的棋盤標(biāo)定方式不適用于光學(xué)相機(jī)的標(biāo)定。因此需要一種應(yīng)用于光學(xué)動捕系統(tǒng)中能準(zhǔn)確快速的檢測與識別的標(biāo)定方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種光學(xué)動捕系統(tǒng)中標(biāo)定桿檢測方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，旨在解決光學(xué)動捕系統(tǒng)中標(biāo)定桿的檢測與識別技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種光學(xué)動捕系統(tǒng)中標(biāo)定桿檢測方法，所述方法包括以下步驟：

獲取光學(xué)相機(jī)對揮動中的標(biāo)定桿捕獲的多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)，每幀所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)中包含多個坐標(biāo)點(diǎn)信息；

在多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)中，判斷每一幀的多個所述坐標(biāo)點(diǎn)中是否存在預(yù)設(shè)個數(shù)的坐標(biāo)點(diǎn)形成的兩條具有公共坐標(biāo)點(diǎn)的相交直線，若不存在，則剔除所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的一幀，若存在，則將兩條相交直線上的多個坐標(biāo)點(diǎn)記錄為合格的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到合格的多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

獲取所述標(biāo)定桿上多個標(biāo)記點(diǎn)的位置關(guān)系數(shù)據(jù)，根據(jù)所述位置關(guān)系數(shù)據(jù)，確定出合格的每一幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)中與所述標(biāo)定桿的多個標(biāo)記點(diǎn)對應(yīng)位置的多個坐標(biāo)點(diǎn)，多個所述坐標(biāo)點(diǎn)記錄為一幀有效的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到多幀有效的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

可選地，所述在多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)中，判斷每一幀的多個所述坐標(biāo)點(diǎn)中是否存在預(yù)設(shè)個數(shù)的坐標(biāo)點(diǎn)形成的兩條具有公共坐標(biāo)點(diǎn)的相交直線，若不存在，則剔除所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的一幀，若存在，則記錄兩條相交直線上的多個坐標(biāo)點(diǎn)，得到合格的多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)前，包括：

在多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)中，判斷每一幀的多個所述坐標(biāo)點(diǎn)個數(shù)是否在預(yù)設(shè)的閾值范圍內(nèi)，若不在所述閾值范圍內(nèi)，則剔除所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的一幀，若在所述閾值范圍內(nèi)，則將多個所述坐標(biāo)點(diǎn)記錄為合格的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到合格的多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

可選地，所述在多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)中，判斷每一幀的多個所述坐標(biāo)點(diǎn)中是否存在預(yù)設(shè)個數(shù)的坐標(biāo)點(diǎn)形成的兩條具有公共坐標(biāo)點(diǎn)的相交直線，若不存在，則剔除所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的一幀，若存在，則將兩條相交直線上的多個坐標(biāo)點(diǎn)記錄為合格的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到合格的多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

在多幀坐標(biāo)數(shù)據(jù)中，判斷每一幀的多個所述坐標(biāo)點(diǎn)中是否存在預(yù)設(shè)個數(shù)的坐標(biāo)點(diǎn)位于同一直線上，若不存在直線，則剔除所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的一幀；

若存在直線，則繼續(xù)判斷直線的數(shù)量是否在預(yù)設(shè)的數(shù)量范圍內(nèi)，若不在數(shù)量范圍內(nèi)，則剔除所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)對應(yīng)的一幀；