[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于多傳感器無(wú)人駕駛的橋梁快速檢測(cè)車(chē)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911366892.6
• 申請(qǐng)日: 2019-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111024431B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋金博
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江西交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): G01M99/00
• 分類(lèi)號(hào): G01M99/00;G01N21/88;G01M5/00
• 代理公司: 成都帝鵬知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51265
• 代理人: 黎照西

本發(fā)明公開(kāi)一種基于多傳感器無(wú)人駕駛的橋梁快速檢測(cè)車(chē)，包括車(chē)體、行徑探測(cè)裝置、橋梁探測(cè)裝置、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置和中控器；行徑探測(cè)裝置感應(yīng)車(chē)體的行徑路線周邊環(huán)境，由中控器判斷是否偏離行徑路線或遇到阻礙，并由中控器向車(chē)體驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送控制信號(hào)調(diào)整車(chē)體行駛路線；橋梁探測(cè)裝置根據(jù)行徑路線狀態(tài)探測(cè)橋梁狀態(tài)，由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置發(fā)送至管理終端；由管理終端實(shí)時(shí)觀測(cè)檢測(cè)車(chē)所上傳的檢測(cè)數(shù)據(jù)；由管理終端通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置向車(chē)體發(fā)送控制指令，調(diào)節(jié)車(chē)輛行徑路線和行駛狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控檢測(cè)。本發(fā)明能夠?qū)蛄哼M(jìn)行自行檢測(cè)，管理人員能夠通過(guò)遠(yuǎn)程操作完成對(duì)橋梁的實(shí)時(shí)檢測(cè)；檢測(cè)精度高，檢測(cè)方便，提高了檢測(cè)效率并節(jié)約了人力物力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于橋梁檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于多傳感器無(wú)人駕駛的橋梁快速檢測(cè)車(chē)。

背景技術(shù)

近年來(lái)，我國(guó)交通建設(shè)發(fā)展迅速，大規(guī)模橋梁相繼完工，但在長(zhǎng)期使用中難免會(huì)發(fā)生各種各樣的損傷，造成抗力衰減和安全隱患。橋梁的健康檢測(cè)關(guān)系著交通運(yùn)輸?shù)陌踩腿嗣竦纳?cái)產(chǎn)安全；為了保證橋梁的安全運(yùn)營(yíng)，必須對(duì)橋梁結(jié)構(gòu)進(jìn)行檢測(cè)，能夠及早的準(zhǔn)確的檢查診斷橋梁表面和內(nèi)部的各種損傷。

當(dāng)前常用的檢測(cè)手段為人工檢測(cè)或使用橋梁檢測(cè)儀器進(jìn)行檢測(cè)，均有一定局限性。人工檢測(cè)存在檢測(cè)盲區(qū)和監(jiān)測(cè)效率低等問(wèn)題。而現(xiàn)在多采用橋梁檢測(cè)儀器對(duì)橋梁進(jìn)行檢測(cè)。利用橋梁檢測(cè)儀器進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，多是獲得多期觀測(cè)的單點(diǎn)檢測(cè)數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)分析監(jiān)測(cè)點(diǎn)的位移變化，對(duì)橋梁的安全性能做出評(píng)價(jià)，造成檢測(cè)數(shù)據(jù)的獲取并不實(shí)時(shí)且所獲得的檢測(cè)結(jié)果與實(shí)際狀態(tài)的差異較大。并且在檢測(cè)時(shí)的條件現(xiàn)在較多，需要選擇車(chē)流少的時(shí)間段或者停止橋梁的運(yùn)營(yíng)，給人們生活出行帶來(lái)不便，并且通過(guò)人工配合大型機(jī)器進(jìn)行逐步的排查，在檢測(cè)橋梁的下表面和較高的橋梁時(shí)很不方便，不僅效率低下，浪費(fèi)人力物力，還會(huì)給人帶來(lái)安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種基于多傳感器無(wú)人駕駛的橋梁快速檢測(cè)車(chē)，能夠?qū)蛄哼M(jìn)行自行檢測(cè)，管理人員能夠通過(guò)遠(yuǎn)程操作完成對(duì)橋梁的實(shí)時(shí)檢測(cè)；檢測(cè)精度高，檢測(cè)方便，提高了檢測(cè)效率并節(jié)約了人力物力。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種基于多傳感器無(wú)人駕駛的橋梁快速檢測(cè)車(chē)，所述橋梁快速檢測(cè)車(chē)包括車(chē)體、行徑探測(cè)裝置、橋梁探測(cè)裝置、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置和中控器；

所述行徑探測(cè)裝置安裝在車(chē)體的四周，感應(yīng)車(chē)體的行徑路線周邊環(huán)境，并將行徑路線周邊環(huán)境信息反饋給中控器，由中控器判斷是否偏離行徑路線或遇到阻礙，并由中控器向車(chē)體驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送控制信號(hào)調(diào)整車(chē)體行駛路線；

所述橋梁探測(cè)裝置安裝在車(chē)體上，根據(jù)行徑路線狀態(tài)探測(cè)橋梁狀態(tài)，并將橋梁狀態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)中控器傳遞至無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置，由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置發(fā)送至管理終端；

由管理終端實(shí)時(shí)觀測(cè)檢測(cè)車(chē)所上傳的檢測(cè)數(shù)據(jù)；由管理終端通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳輸裝置向車(chē)體發(fā)送控制指令，調(diào)節(jié)車(chē)輛行徑路線和行駛狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控檢測(cè)。

進(jìn)一步的是，所述行徑探測(cè)裝置包括GPS定位器、超聲測(cè)距傳感器和慣性傳感器，所述GPS定位器、超聲測(cè)距傳感器和慣性傳感器的信號(hào)端連接至中控器；

所述GPS定位器采集車(chē)身位置信息獲取衛(wèi)星空間坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)，在中控器中將所采集的車(chē)身位置信息和管理終端制定的行徑路線的定位位置信息相互比較，若車(chē)身產(chǎn)生偏航現(xiàn)象，則由中控器向車(chē)身的驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送控制信號(hào)調(diào)整車(chē)體行駛路線；所述超聲測(cè)距傳感器實(shí)時(shí)探測(cè)車(chē)身周邊狀態(tài)，并將探測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送至中控器，中控器根據(jù)探測(cè)距離數(shù)據(jù)計(jì)算車(chē)周空間坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)，判定是否遇到阻礙，遇到阻礙后由中控器向車(chē)身的驅(qū)動(dòng)部件發(fā)送控制信號(hào)調(diào)整車(chē)體行駛路線；所述慣性傳感器檢測(cè)車(chē)輛慣性數(shù)據(jù)根據(jù)慣性數(shù)據(jù)計(jì)算車(chē)身空間坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)；

在所述中控器中對(duì)衛(wèi)星空間坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)、車(chē)周空間坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)和車(chē)身空間坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行融合計(jì)算處理，根據(jù)多種定位傳感數(shù)據(jù)對(duì)檢測(cè)車(chē)進(jìn)行空間坐標(biāo)定位，得到檢測(cè)車(chē)的實(shí)際行徑路線及路線環(huán)境，并將得到的路線結(jié)果發(fā)送至管理終端，由管理終端判定是否需要進(jìn)行檢測(cè)路線調(diào)整。