[發明專利]一種多電動桿同步控制方法

有效

• 申請號: 201911364430.0
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111103791B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 邢加偉;王芳;李碩;李楠
• 申請（專利權）人: 航天科工智能機器人有限責任公司
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 北京鼎承知識產權代理有限公司 11551
• 代理人: 田恩濤;柯宏達

1.一種多電動桿同步控制方法，所述電動桿包括第1個電動桿至第N個電動桿，N≥2；其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，控制器分別獲取所述第1個電動桿至所述第N個電動桿的初始長度作為初始目標位置；

步驟2，控制器向所述第1個電動桿至第N個電動桿同時發送速度指令，所述第1個電動桿至第N個電動桿依據所述速度指令更新初始目標位置為新的目標位置；

步驟3，所述第1個電動桿至第N個電動桿均以設定的反饋周期向所述控制器反饋各自的實際位置；其中，所述第1個電動桿的實際位置為第1實際位置，所述第N個電動桿的實際位置為第N實際位置；

步驟4，根據所述第1實際位置和新的目標位置，計算第1位置差值；根據第N實際位置和新的目標位置，計算第N位置差值；

步驟5，控制器根據第1位置差值至第N位置差值，依據PID控制算法分別對應生成第1開環速度至第N開環速度；所述第一個電動桿至第N個電動桿，分別對應按照第1開環速度至第N開環速度動作；

步驟6，控制器將第1開環速度至第N開環速度，分別對應作為控制第1個電動桿至第N個電動桿作動的速度指令，重復步驟2至5，使得第1個電動桿至第N個電動桿位置同步。

2.如權利要求1所述的一種多電動桿同步控制方法，其特征在于，所述PID控制算法如下：

v＝p×err+d×(err-err_last)；其中，v未生成的速度，err為電動桿實際位置和目標位置的差值，err_last為上一個差值；p和d為控制系數，p＞0，d＞0。

3.如權利要求2所述的一種多電動桿同步控制方法，其特征在于，調節PID控制算法的參數，以增大PID控制的穩態誤差，消除電動桿因速度頻繁加減速帶來的抖動。

4.如權利要求3所述的一種多電動桿同步控制方法，其特征在于，調節PID控制算法的參數為：減小系數p的值。

5.如權利要求1-4任一項所述的一種多電動桿同步控制方法，其特征在于，所述電動桿為伺服電動桿，具有絕對位置反饋信息、絕對位置控制能力和開環速度控制能力。

6.如權利要求1-4任一項所述的一種多電動桿同步控制方法，其特征在于，步驟2中，電動桿更新目標位置的方法包括：

電動桿依據設定的指令周期間隔接受控制器發送的速度指令，根據所述指令周期，以及所述速度指令，計算在所述指令周期內電動桿的動作距離，將該距離累加到原目標位置，作為新的目標位置。

7.如權利要求6所述的一種多電動桿同步控制方法，其特征在于，穩態誤差應滿足電動桿兩個指令周期內動作的最大距離的需求。

8.如權利要求6所述的一種多電動桿同步控制方法，其特征在于，所述指令周期為50ms。

9.如權利要求1-4任一項所述的多電動桿同步控制方法，其特征在于，所述反饋周期為100ms。

10.如權利要求1-4任一項所述的多電動桿同步控制方法，其特征在于，所述控制器通過CAN總線與所述電動桿通信連接。