[發明專利]一種水下三自由度姿態調節并聯裝置有效
| 申請號： | 201911364278.6 | 申請日： | 2019-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN111037538B | 公開（公告）日： | 2023-07-14 |
| 發明（設計）人： | 劉方;劉延平;方巍;蘆廷彬;林江 | 申請（專利權）人： | 中國船舶重工集團有限公司第七一0研究所 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京理工大學專利中心 11120 | 代理人： | 高會允 |
| 地址： | 443003 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 水下 自由度 姿態 調節 并聯 裝置 | ||
1.一種水下三自由度姿態調節并聯裝置，其特征在于，包括圓桶(1)、動平臺(2)、以及連接在圓桶(1)內底面與動平臺(2)之間的三條結構相同且對稱分布的支鏈；
所述支鏈包括轉動機構和長度調節機構；
所述長度調節機構包括外伸縮管(71)、內伸縮管(72)、驅動電機(73)、絲杠副(74)和導軌副(75)；
所述驅動電機(73)固接在外伸縮管(71)的內部，驅動電機(73)的驅動端與絲杠副(74)固接；
所述內伸縮管(72)外部軸向固連所述導軌副(75)，所述外伸縮管(71)與內伸縮管(72)通過絲杠副(74)和導軌副(75)相連接；
所述轉動機構包括球副和轉動副，所述外伸縮管(71)前端面通過所述轉動副連接所述球副，所述球副與所述動平臺(2)固連；
所述球副包括球鉸支座(3)和球鉸頭(4)；
所述球鉸支座(3)前端固定在動平臺(2)底部；
所述球鉸頭(4)前端與球鉸支座(3)連接構成球副，所述球鉸頭(4)后端連接所述轉動副；
所述轉動副包括連桿(5)和伸縮頭(6)；
所述連桿(5)包括一體化的前端固定臺和后端兩支腳；所述前端固定臺與所述球鉸頭(4)后端固連；
所述伸縮頭(6)后端連接所述外伸縮管(71)的前端面，所述伸縮頭(6)前端兩側與所述連桿(5)的后端兩支腳通過軸承轉動連接；
所述伸縮頭(6)前端兩側與所述連桿(5)的后端兩支腳的連接處設置第一密封裝置(8)；
所述外伸縮管(71)包括外管(711)、密封桶(712)、第二密封裝置(76)以及第四密封裝置(713)，所述外管(711)與密封桶(712)固定連接，所述第四密封裝置(713)置于外管(711)和密封桶(712)連接處；
所述驅動電機(73)固定于所述密封桶(712)內，所述第二密封裝置至于所述驅動電機的驅動端與所述絲杠副(74)的連接處；
所述絲杠副(74)將所述驅動電機的旋轉運動轉變為直線往復運動，推動所述導軌副(75)直線往復運動，從而帶動所述內伸縮管(72)做直線往復運動；
所述內伸縮管(72)前端固定連接第三密封裝置(77)；
所述第三密封裝置(77)為一個前端設置端蓋的筒狀機構；所述密封裝置(77)后端與所述外伸縮管固連；
所述端蓋中央開設容納所述伸縮頭(6)伸縮運動的通孔，所述通孔表面涂覆陰極保護涂層。
2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一密封裝置(8)、第二密封裝置(76)和第四密封裝置(713)為密封圈，所述第三密封裝置(77)為防泥沙蓋。
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