[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器視覺(jué)的塑料瓶回收機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911364121.3
• 申請(qǐng)日: 2019-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111038888A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王道累;柴萍萍;季沛;李超;孫嘉珺;張?zhí)煊?/a>;李敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海電力大學(xué)
• 主分類號(hào): B65F3/00
• 分類號(hào): B65F3/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 上海科盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 丁云

1.一種基于機(jī)器視覺(jué)的塑料瓶回收機(jī)器人，其特征在于，該機(jī)器人包括：

回收車體(11)：用于在待回收區(qū)域行走并容納回收的塑料瓶；

視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)：用于識(shí)別待回收區(qū)域的塑料瓶；

夾取運(yùn)送機(jī)構(gòu)：用于夾取塑料瓶并運(yùn)送至回收車體(11)中；

所述的視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)和夾取運(yùn)送機(jī)構(gòu)均安裝在回收車體(11)頭部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的塑料瓶回收機(jī)器人，其特征在于，所述的視覺(jué)識(shí)別機(jī)構(gòu)包括攝像頭(9)，所述的攝像頭(9)通過(guò)垂直安裝在回收車體(11)頭部的安裝桿固定安裝。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的塑料瓶回收機(jī)器人，其特征在于，所述的夾取運(yùn)送機(jī)構(gòu)包括夾取單元和翻轉(zhuǎn)單元，所述的翻轉(zhuǎn)單元固定在回收車體(11)頭部，所述的夾取單元固定在翻轉(zhuǎn)單元上，所述的翻轉(zhuǎn)單元相對(duì)于水平面可翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的塑料瓶回收機(jī)器人，其特征在于，所述的夾取單元包括固定板、氣缸(7)、齒條(5)、齒輪(4)、夾臂(1)和連桿(3)，所述的固定板固定在翻轉(zhuǎn)單元上，所述的夾臂(1)設(shè)置兩根并對(duì)稱設(shè)置在固定板兩側(cè)，所述的夾臂(1)一端分別通過(guò)連桿(3)與固定板連接，夾臂(1)另一端為夾取端，所述的固定板上設(shè)有與所述的夾臂(1)對(duì)應(yīng)的齒輪(4)，所述的齒條(5)設(shè)置在兩個(gè)齒輪(4)之間并分別與所述的齒輪(4)嚙合，所述的氣缸(7)連接所述的齒條(5)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的塑料瓶回收機(jī)器人，其特征在于，所述的夾臂(1)的夾取端為齒形面，所述的齒形面為橡膠齒形面(1)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的塑料瓶回收機(jī)器人，其特征在于，所述的翻轉(zhuǎn)單元包括翻轉(zhuǎn)板(8)和帶動(dòng)翻轉(zhuǎn)板(8)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的舵機(jī)(10)，所述的翻轉(zhuǎn)板(8)固定在回收車體(11)頭部邊緣，翻轉(zhuǎn)板(8)與回收車體(11)相接觸的邊形成翻轉(zhuǎn)軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的塑料瓶回收機(jī)器人，其特征在于，所述的回收車體(11)頭部還設(shè)有照明單元，所述的照明單元包括照明燈(6)，所述的照明燈(6)通過(guò)垂直安裝在回收車體(11)頭部的安裝桿固定安裝。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺(jué)的塑料瓶回收機(jī)器人，其特征在于，該機(jī)器人的供電單元包括太陽(yáng)能電池。