[發(fā)明專利]一種基于機器視覺的機械導(dǎo)盲犬

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911364100.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111110529A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王道累;李超;季沛;孫嘉珺;張?zhí)煊?/a>;李明山;李敏
• 申請（專利權(quán)）人: 上海電力大學(xué)
• 主分類號: A61H3/06
• 分類號: A61H3/06
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 丁云

1.一種基于機器視覺的機械導(dǎo)盲犬，其特征在于，該機械導(dǎo)盲犬包括主體件(5)、機械腿、視覺組件和控制器，所述的機械腿設(shè)置四個并安裝在主體件(5)上形成四足式移動機器人，所述的視覺組件安裝在主體件(5)上用于探測周圍環(huán)境，所述的機械腿和視覺組件均連接至控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機器視覺的機械導(dǎo)盲犬，其特征在于，所述的主體件(5)為具有一定厚度的平板，所述的平板尾部表面開設(shè)有一個用于放置物品的容納腔(6)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機器視覺的機械導(dǎo)盲犬，其特征在于，所述的機械腿包括大腿關(guān)節(jié)(3)和小腿關(guān)節(jié)(4)，所述的大腿關(guān)節(jié)(3)頂部與主體件(5)活動連接形成第一活動節(jié)點，大腿關(guān)節(jié)(3)底部與小腿關(guān)節(jié)(4)活動連接形成第二活動節(jié)點，所述的第一活動節(jié)點處設(shè)有用于驅(qū)動大腿關(guān)節(jié)(3)運動的驅(qū)動電機，所述的驅(qū)動電機均連接至控制器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于機器視覺的機械導(dǎo)盲犬，其特征在于，所述的小腿關(guān)節(jié)(4)末端與地面接觸位置為圓弧狀。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機器視覺的機械導(dǎo)盲犬，其特征在于，所述的視覺組件包括攝像機(1)、安裝連桿(2)和安裝底座(7)，所述的安裝底座(7)固定在主體件(5)上，所述的安裝連桿(2)一端安裝在安裝底座(7)上并活動連接，安裝連桿(2)另一端安裝所述的攝像機(1)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于機器視覺的機械導(dǎo)盲犬，其特征在于，所述的攝像機(1)設(shè)有安裝殼體，所述的安裝殼體固定在安裝連桿(2)端部，所述的攝像機(1)的主體部分均包裹設(shè)置于所述的安裝殼體中，攝像機(1)的鏡頭部分外凸于所述的安裝殼體。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于機器視覺的機械導(dǎo)盲犬，其特征在于，所述的安裝連桿(2)于安裝底座(7)活動連接處設(shè)有用于驅(qū)動安裝連桿(2)轉(zhuǎn)動的步進電機。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機器視覺的機械導(dǎo)盲犬，其特征在于，所述的控制器包括樹莓派。