[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)保護(hù)方法及裝置、無(wú)人機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911360353.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111103898A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧明華;汪康利
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 譚友丹

本發(fā)明實(shí)施例涉及一種無(wú)人機(jī)保護(hù)方法選取方法及無(wú)人機(jī)。所述方法包括：首先當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的定位系統(tǒng)失效后，將所述無(wú)人機(jī)切換到姿態(tài)模式，然后控制所述無(wú)人機(jī)在所述姿態(tài)模式下，降低所述無(wú)人機(jī)的高度，進(jìn)而當(dāng)獲取到的地面環(huán)境信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)降落條件，控制所述無(wú)人機(jī)安全著陸。上述方法可以在無(wú)人機(jī)定位傳感器失效后，使無(wú)人機(jī)能夠安全平穩(wěn)的降落到地面上，降低了無(wú)人機(jī)炸機(jī)的概率，提高了無(wú)人機(jī)的飛行安全性。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)保護(hù)方法及裝置、無(wú)人機(jī)。

【背景技術(shù)】

隨著無(wú)人飛行器航拍技術(shù)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的消費(fèi)級(jí)無(wú)人飛行器也正在生產(chǎn)研制。無(wú)人飛行器也逐步日趨普及。操控?zé)o人飛行器的方式很較多，比如通過(guò)遙控器、手機(jī)、電腦等移動(dòng)終端操控。

然而無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，在室外主要是依靠GPS提供的位置坐標(biāo)來(lái)進(jìn)行位置控制，在室內(nèi)主要是依靠雙目視覺(jué)算法提供的位置來(lái)進(jìn)行位置控制，當(dāng)GPS和雙目視覺(jué)有效時(shí)能夠保證飛機(jī)在任意空中的位置保持不變，即位置模式。但是無(wú)人機(jī)的工作環(huán)境比較復(fù)雜，在有干擾的區(qū)域，GPS信號(hào)會(huì)變的非常差甚至飛機(jī)會(huì)接收不到GPS信號(hào)，天氣比較差時(shí)，雙目視覺(jué)定位方式也會(huì)受到很大影響。GPS和雙目視覺(jué)定位方式都失效時(shí)，無(wú)人機(jī)會(huì)通過(guò)狀態(tài)控制器將飛行模式從位置模式切換到姿態(tài)模式，然而姿態(tài)模式具有四處隨機(jī)飄動(dòng)的特性，隨時(shí)都有炸機(jī)的可能性，十分危險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)在定位傳感器失效的情況下，降低了無(wú)人機(jī)炸機(jī)概率，提高飛行安全性的無(wú)人機(jī)保護(hù)方法及裝置、無(wú)人機(jī)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案：一種無(wú)人機(jī)保護(hù)方法，應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，其特征在于，包括：

當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的定位系統(tǒng)失效后，將所述無(wú)人機(jī)切換到姿態(tài)模式；

控制所述無(wú)人機(jī)在所述姿態(tài)模式下，降低所述無(wú)人機(jī)的高度；

獲取地面環(huán)境信息；

當(dāng)所述地面環(huán)境信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)降落條件，控制所述無(wú)人機(jī)安全著陸。

可選地，所述當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的定位系統(tǒng)失效后，將所述無(wú)人機(jī)切換到姿態(tài)模式，包括：

當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的定位系統(tǒng)失效后，將所述無(wú)人機(jī)的俯仰角和橫滾角保持在預(yù)設(shè)角度范圍。

可選地，所述預(yù)設(shè)角度范圍為-2°-2°。

可選地，所述當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的定位系統(tǒng)失效后，將所述無(wú)人機(jī)的俯仰角和橫滾角保持在預(yù)設(shè)角度范圍之后，還包括；

控制所述無(wú)人機(jī)的航向角保持不變或控制所述無(wú)人機(jī)以預(yù)設(shè)偏航角速率進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，所述控制所述無(wú)人機(jī)在所述姿態(tài)模式下，降低所述無(wú)人機(jī)的高度，包括：

保持所述無(wú)人機(jī)的航向角保持不變或控制所述無(wú)人機(jī)以預(yù)設(shè)偏航角速率進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的姿態(tài)模式下，降低所述無(wú)人機(jī)的高度。

可選地，所述當(dāng)所述無(wú)人機(jī)的定位系統(tǒng)失效后，將所述無(wú)人機(jī)切換到姿態(tài)模式之后，還包括：

控制所述無(wú)人機(jī)升高預(yù)設(shè)高度；

判斷是否獲取到定位數(shù)據(jù)；

若否，控制所述無(wú)人機(jī)在所述姿態(tài)模式下，降低所述無(wú)人機(jī)的高度。

可選地，所述當(dāng)所述地面環(huán)境信息滿(mǎn)足預(yù)設(shè)降落條件，控制所述無(wú)人機(jī)安全著陸，包括：

根據(jù)所述地面環(huán)境信息，得到降落安全判斷信息；

根據(jù)所述降落安全判斷信息，控制所述無(wú)人機(jī)安全著陸。

可選地，所述降落安全判斷信息包括安全降落信息和危險(xiǎn)降落信息；