[發明專利]一種定位方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201911360256.2
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN110967011B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 韓升升;王維;鄧海林;趙哲
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司;智加（美國）公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/30;G01S7/48;G01S17/88
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 寧立存

本申請公開了一種定位方法、裝置、設備及存儲介質，屬于定位技術領域。所述方法包括：預測自動駕駛車輛當前時刻的位姿信息，得到預測位姿信息；根據預測位姿信息，生成包括多個柵格的第一柵格地圖，每個柵格對應有回波反射強度均值和高程均值；根據第一柵格地圖和全局離線柵格地圖中的柵格的高程均值，確定第一柵格地圖與全局離線柵格地圖的第一匹配概率分布；根據第一柵格地圖和全局離線柵格地圖中包括車道的柵格的回波反射強度均值，確定第一柵格地圖與全局離線柵格地圖的第二匹配概率分布；基于第一匹配概率分布和第二匹配概率分布，確定當前時刻自動駕駛車輛在全局離線柵格地圖中的位置信息。本申請通過上述方法提高了定位準確率。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，特別涉及一種定位方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛車輛是一種可以實現無人駕駛的智能車輛，在行駛過程中，可以實時確定自動駕駛車輛在預先構建的全局離線柵格地圖中的位置信息，以便實時對駕駛路徑進行調整規劃。

在相關技術中，通常使用激光雷達來獲取當前時刻的點云數據，根據獲取的點云數據確定柵格地圖，柵格地圖包括各個柵格的高程均值，高程均值是單個柵格中所有點的高程值的均值。將該柵格地圖中的每個柵格的高程均值與預先構建的全局離線柵格地圖的柵格的高程均值進行匹配，然后，根據匹配結果確定自動駕駛車輛在該全局離線柵格地圖中的位置信息，以實現對自動駕駛車輛的定位。

但上述方法僅根據各個柵格的高程均值對自動駕駛車輛進行定位，使用的信息比較單一，可能會出現對自動駕駛車輛的定位不準確的問題。

發明內容

本申請提供了一種定位方法、裝置、設備及存儲介質，可以解決相關技術的對自動駕駛車輛的定位不準確的問題。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種定位方法，應用于自動駕駛車輛中，所述方法包括：

預測所述自動駕駛車輛當前時刻的位姿信息，得到預測位姿信息；

根據所述預測位姿信息，生成第一柵格地圖，所述第一柵格地圖包括多個柵格，每個柵格對應有回波反射強度均值和高程均值，所述回波反射強度均值為單個柵格內的所有點的回波反射強度值的平均值，所述高程均值為單個柵格內的所有點的高程值的平均值；

根據所述第一柵格地圖和全局離線柵格地圖中的柵格的高程均值，確定所述第一柵格地圖與所述全局離線柵格地圖的第一匹配概率分布；

根據所述第一柵格地圖和所述全局離線柵格地圖中包括車道的柵格的回波反射強度均值，確定所述第一柵格地圖與所述全局離線柵格地圖的第二匹配概率分布；

基于所述第一匹配概率分布和所述第二匹配概率分布，確定當前時刻所述自動駕駛車輛在所述全局離線柵格地圖中的位置信息。

在本申請一種可能的實現方式中，所述預測所述自動駕駛車輛當前時刻的位姿信息，包括：

根據所述自動駕駛車輛的速度、IMU(Inertial Measurement Unit，慣性測量單元)數據、上一時刻的歷史位姿信息、當前時刻與上一時刻的時間差，預測所述自動駕駛車輛當前時刻的位姿信息，所述歷史位姿信息包括歷史位置信息和歷史姿態信息。

在本申請一種可能的實現方式中，所述根據所述預測位姿信息，生成第一柵格地圖，包括：

獲取當前時刻的第一點云數據，所述第一點云數據至少包括所探測到的各個點的回波反射強度值和高程值；

基于所述第一點云數據和所述預測位姿信息，將所述第一點云數據對應的第一點云轉換至世界坐標系下，得到第二點云數據；

基于所述第二點云數據與當前時刻之前的指定時間段內的第一歷史點云數據，生成所述第一柵格地圖，其中，所述第一歷史點云數據為世界坐標系下的歷史點云數據。