[發明專利]一種確定點云的邊界框的方法及裝置

在審

• 申請號: 201911358284.0
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN113034539A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 李晨鳴;羅磊;彭學明
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 朱琳琳

1.一種確定點云的邊界框的方法，其特征在于，包括：

根據第一位置信息將第一圖形所在的第一平面劃分為N個區域，所述第一位置信息是根據處理裝置的位置和點云的位置確定的，所述第一圖形為將所述點云投影到所述第一平面得到的二維圖形，所述第一圖形包括M條邊，所述點云為所述處理裝置對目標對象進行測量得到的點數據集合，N為大于或等于2的整數，M為正整數；

以所述M條邊中的每條邊作為參考邊，確定一個邊界框，共得到M個邊界框；

確定所述M個邊界框中的每個邊界框對應于所述N個區域的N個子損失值，所述N個子損失值中的第一子損失值，用于度量所述第一子損失值對應的區域在所述每個邊界框侵占的自由空間中所對應的部分，所述每個邊界框侵占的自由空間是根據所述每個邊界框和所述N個區域確定的；

根據所述N個子損失值，確定所述每個邊界框對應的損失值；

將最小的損失值對應的邊界框確定為所述點云的邊界框。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據第一位置信息將第一圖形所在的第一平面劃分為N個區域，包括：

根據所述第一位置信息，確定至少一條輔助線；

根據所述至少一條輔助線將所述第一平面劃分為所述N個區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

以所述至少一條輔助線中的每條輔助線作為參考邊，確定一個邊界框，共確定P個邊界框；

將最小的損失值對應的邊界框確定為所述點云的邊界框，包括：

將所述M個邊界框以及所述P個邊界框中，最小的損失值對應的邊界框確定為所述點云的邊界框。

4.根據權利要求1～3任一項所述的方法，其特征在于，所述N個區域對應于N個置信度，所述N個置信度用于指示所述N個區域內的點數據表征目標對象的準確度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述N個置信度是根據所述點云的密度和/或所述點云到所述處理裝置的距離確定的。

6.根據權利要求1～5任一項所述的方法，其特征在于，所述第一圖形為凸多邊形或橢圓形。

7.根據權利要求1～6任一項所述的方法，其特征在于，所述M個邊界框包括第一邊界框，所述第一邊界框對應于所述N個子損失值，所述N個子損失值包括所述第一子損失值，所述第一子損失值對應于所述N個區域中的第一區域，所述第一子損失值是所述第一邊界框侵占的所述自由空間中對應于所述第一區域的面積，所述第一邊界框侵占的所述自由空間是根據所述第一邊界框和所述N個區域確定的。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一邊界框對應的損失值，滿足如下關系：

cost＝a₁f(S₁)+a₂f(S₂)+……+a_Nf(S_N)

其中，cost表示所述第一邊界框對應的損失值，a₁,a₂,……,a_N表示N個系數，所述N個系數與所述N個區域一一對應，S₁,S₂,……,S_N表示所述N個區域在所述第一邊界框侵占的自由空間中對應的N個部分的面積，f(x)表示x的函數。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，a_i是所述N個系數中的一個，所述a_i是根據第i置信度確定的，所述第i置信度是N個置信度中的一個，且所述a_i和所述第i置信度均對應于所述N個區域中的第i個區域，1≤i≤N。