[發(fā)明專利]車輛路徑匹配方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911357801.2
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN113029171A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 王帥;張爾河;王彥昭
• 申請（專利權）人: 沈陽美行科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/30
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

1.一種車輛路徑匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛所在位置的方位點；

根據所述方位點獲取車輛所在路徑以及所述路徑的接續(xù)路徑的形狀點，得到候選路徑；

通過傳感器獲取車輛在采樣周期內的第一角度變化值；

獲取各個所述候選路徑形狀點之間的第二角度變化值；

根據所述第一角度變化值和所述第二角度變化值，確定所述候選路徑的第一路徑匹配度；

從所述候選路徑中，根據所述第一路徑匹配度確定所述車輛所在的第一目標路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一角度變化值和所述第二角度變化值，確定所述候選路徑的第一路徑匹配度，包括：

獲取所述候選路徑的經驗系數；

根據所述第一角度變化值、所述第二角度變化值和所述經驗系數，確定所述候選路徑的第一路徑匹配度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一角度變化值、所述第二角度變化值和所述候選路徑的經驗系數，確定所述候選路徑的第一路徑匹配度包括：

根據所述第一角度變化值、所述第二角度變化值和所述經驗系數，按照第一目標計算式計算所述候選路徑的第一路徑匹配度；

所述第一目標計算式為：

Rsws＝Radi+(Sma1-Rma1)+(Sma2-Rma2)

其中，Rsws為所述候選路徑的第一路徑匹配度，Radi為所述候選路徑的經驗系數，Sma1為車輛在采樣周期內第一運動趨勢對應的累計角度變化最大值，Sma2為車輛在采樣周期內第二運動趨勢對應的累計角度變化最大值，Rma1為候選路徑第一運動趨勢對應的累計角度變化最大值，Rma2為候選路徑第二運動趨勢對應的累計角度變化最大值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述路徑的經驗系數Radi計算方式至少包括以下一種情況：

當所述車輛在采樣周期內運動趨勢與候選路徑運動趨勢相同，經驗系數Radi通過固定經驗系數除以系數因子獲取；

當所述車輛在采樣周期內運動趨勢與候選路徑運動趨勢不相同，經驗系數Radi通過固定經驗系數乘以系數因子獲取。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述從所述候選路徑中，根據所述第一路徑匹配度確定所述車輛所在的第一目標路徑之前，所述方法還包括：

計算所述車輛在采樣周期內整體運動趨勢和各個所述候選路徑的運動趨勢；

當判斷所述車輛在采樣周期內整體運動趨勢與各個所述候選路徑的運動趨勢相同時，執(zhí)行所述從所述候選路徑中，根據所述第一路徑匹配度確定所述車輛所在的第一目標路徑步驟。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述候選路徑中，根據所述第一路徑匹配度確定所述車輛所在的第一目標路徑，包括：

從所述第一路徑匹配度中獲取數值最小的第一路徑匹配度；

將所述數值最小的第一路徑匹配度對應的候選路徑，作為所述車輛所在的第一目標路徑。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述將所述數值最小的第一路徑匹配度對應的候選路徑，作為所述車輛所在的第一目標路徑之前，所述方法還包括：

獲取所述車輛在采樣周期內對應的行駛距離和對應的候選路徑的路徑條數；

當所述行駛距離大于行駛距離閾值且所述路徑條數小于路徑條數閾值時，將所述數值最小的第一路徑匹配度對應的候選路徑，作為所述車輛所在的第一目標路徑。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過導航從所述候選路徑中獲取所述車輛所在的第二目標路徑；

從所述第一路徑匹配度中獲取所述第二目標路徑對應的第一路徑匹配度；

當所述第一目標路徑的第一路徑匹配度與所述第二目標路徑對應的第一路徑匹配度之間的差值達到閾值、所述第一目標路徑與所述第二目標路徑之間的間距與固定經驗系數的乘積小于實際車輛偏移距離且所述車輛的方位點的投影點在所述第一目標路徑上時，將所述第一目標路徑作為所述車輛最終所在目標路徑。