[發(fā)明專利]定位標識、識別定位標識的機器人、定位方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911355325.0
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN113033743A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 王迎春;李洪波;陳超;郭曉麗
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: G06K19/06
• 分類號: G06K19/06;G06K7/14
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 謝玲

本申請?zhí)峁┝艘环N定位標識、識別定位標識的機器人、機器人執(zhí)行的定位方法，其中，機器人首先獲取包括定位標識的目標圖像，該定位標識包括二維碼和設置在二維碼外圍的至少兩個定位標志物，之后，機器人基于上述至少兩個定位標志物，確定所述二維碼在所述目標圖像中的中心位置和旋轉(zhuǎn)角度。上述技術方案基于定位標志物在目標圖像中的位置信息，和每個定位標志物相對于二維碼的預設位置確定二維碼在目標圖像中的中心位置和旋轉(zhuǎn)角度，能夠有效提高二維碼的定位準確度，從而有利于提高二維碼的解析和利用效率。

技術領域

本申請涉及計算機技術、圖像處理領域，具體而言，涉及一種定位標識、識別定位標識的機器人、機器人執(zhí)行的定位方法。

背景技術

由于二維碼中可以靈活的包括各種信息，因此二維碼應用越來越廣泛。在機器人使用二維碼的過程中，需要對二維碼進行解析。二維碼進行解析的前提是定位圖像中的二維碼，只有確定了二維碼的準確的位置才能成功解析二維碼?？焖贉蚀_的定位二維碼的位置，可提高二維碼解析的處理速度。

機器人在進行二維碼定位的過程中，由于其他物體的干擾，可能無法準確的定位圖像中的二維碼，導致二維碼解析和利用效率下降。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請至少提供一種定位標識、識別定位標識的機器人、機器人執(zhí)行的定位方法。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N定位標識，包括：二維碼和設置在所述二維碼外圍的至少兩個定位標志物，所述至少兩個定位標志物用于確定所述二維碼的中心位置和旋轉(zhuǎn)角度；其中每個所述定位標志物的表征形式不同，且相對所述二維碼的預設位置不同。

在一種可能的實施方式中，所述定位標志物的表征形式與該定位標志物相對于二維碼的預設位置具有映射關系。

在一種可能的實施方式中，所述定位標志物中，至少兩個定位標志物的連線通過所述二維碼的中心，并且該兩個定位標志物與二維碼的中心的距離相等。

在一種可能的實施方式中，所述定位標志物中，至少兩個所述定位標志物位于所述二維碼的一側(cè)的兩端，至少一個所述定位標志物位于所述二維碼的另一側(cè)，并且位于所述二維碼的同一側(cè)兩端的兩個定位標志物的連線的中垂線上。

第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N識別定位標識的機器人，包括：攝像頭、行動機構和處理器；

所述攝像頭設置為，采集包括定位標識的目標圖像；其中，所述定位標識包括二維碼和設置在所述二維碼外圍的至少兩個定位標志物；所述至少兩個定位標志物的表征形式不同，且相對二維碼的預設位置不同；

所述處理器設置為，基于所述至少兩個定位標志物，確定所述二維碼在所述目標圖像中的中心位置和旋轉(zhuǎn)角度。

在一種可能的實施方式中，所述處理器包括標志物定位模塊、第一定位模塊和第二定位模塊；

所述標志物定位模塊設置為，確定目標圖像中的多個定位標志物，并確定每個定位標志物在所述目標圖像中的位置；

所述第一定位模塊設置為，基于每個所述定位標志物在所述目標圖像中的位置，確定所述二維碼在所述目標圖像中的中心位置；

第二定位模塊設置為，基于每個所述定位標志物在所述目標圖像中的位置以及每個所述定位標志物相對于所述二維碼的預設位置，確定所述二維碼在所述目標圖像中的旋轉(zhuǎn)角度。

在一種可能的實施方式中，所述標志物定位模塊在確定目標圖像中的多個定位標志物時，具體設置為：

確定所述目標圖像中的具有預設顏色的目標物體；

所述目標物體是否具有預設的形狀，并將具有預設形狀的目標物體作為所述定位標志物。