[發明專利]機器人、機器人行駛的控制方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911355250.6
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN113031581A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 俞毓鋒
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 謝玲

1.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括障礙物檢測裝置、控制裝置和運動裝置，所述控制裝置包括軌跡確定模塊、區域確定模塊和避障控制模塊；

所述軌跡確定模塊設置為確定機器人在未來的行駛軌跡信息；

所述區域確定模塊設置為基于所述行駛軌跡信息，確定在所述機器人的行駛過程中，禁止障礙物進入的禁行區域的位置范圍；

所述避障控制模塊設置為在所述障礙物檢測部件檢測到障礙物的位置信息時，基于所述障礙物的位置信息和所述禁行區域的位置范圍，控制所述運動裝置進行減速避障。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述軌跡確定模塊進一步設置為：

獲取所述機器人的行駛速度信息；

基于所述行駛速度信息，確定所述機器人在未來設定時長內的行駛軌跡信息。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，所述運動裝置包括位于所述機器人底部前端的一個舵輪和位于所述機器人底部后端的兩個支撐輪，所述機器人還包括舵輪傳感器；所述軌跡確定模塊進一步設置為：

獲取所述舵輪傳感器采集的所述舵輪的線速度和轉角；

基于所述線速度和所述轉角，確定兩個所述支撐輪的中心點的線速度，以及基于預存的叉車軸距、所述轉角以及所述線速度，確定兩個所述支撐輪的中心點的角速度；

確定所述機器人的行駛速度信息包括所述中心點的線速度和所述中心點的角速度。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述軌跡確定模塊進一步設置為：

根據所述中心點的角速度，確定所述機器人在所述未來預設時長內的行駛軌跡對應的弧度；以及，

基于所述中心點的線速度確定所述機器人在所述未來預設時長內的行駛軌跡對應的弧長。

5.根據權利要求1至4任一所述的機器人，其特征在于，所述區域確定模塊進一步設置為：

基于所述行駛軌跡信息以及所述機器人的尺寸信息，確定所述機器人按照所述行駛軌跡信息行駛時經過的行駛區域的位置范圍；

基于所述行駛區域的位置范圍，在所述行駛區域中截取所述機器人的側向區域，將該側向區域的位置范圍作為所述禁行區域的位置范圍。

6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述避障控制模塊配置進一步設置為：

基于所述障礙物的位置信息和所述禁行區域的位置范圍，確定所述障礙物是否進入所述禁行區域的位置范圍內；

若所述障礙物進入所述禁行區域的位置范圍內，控制所述運動裝置進行停車；

若所述障礙物未進入所述禁行區域的位置范圍內，基于所述障礙物的位置信息和所述機器人的行駛軌跡信息，確定在所述機器人按照所述行駛軌跡信息行駛的過程中，所述障礙物與所述機器人之間的動態距離，并基于所述動態距離控制所述運動裝置進行減速避障。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，所述障礙物檢測部件包括激光雷達傳感器；所述避障控制模塊進一步設置為：

獲取所述激光雷達傳感器檢測到所述障礙物在所述激光雷達傳感器對應的激光雷達坐標系下的第一位置坐標；

基于所述第一位置坐標，確定所述障礙物在所述機器人所處的車體坐標系下的第二位置坐標；

若檢測到在所述車體坐標系下，所述第二位置坐標位于所述禁行區域的坐標范圍內，則確定所述障礙物進入所述禁行區域的位置范圍內。

8.一種機器人行駛的控制方法，其特征在于，包括：

確定機器人在未來的行駛軌跡信息；

基于所述行駛軌跡信息，確定在所述機器人的行駛過程中，禁止障礙物進入的禁行區域的位置范圍；

在所述障礙物檢測部件檢測到障礙物的位置信息時，基于所述障礙物的位置信息和所述禁行區域的位置范圍，控制所述機器人的運動裝置進行減速避障。