[發明專利]限制移動機器人的運動

在審

• 申請號: 201911354932.5
• 申請日: 2015-09-14
• 公開（公告）號: CN110888448A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: M.威廉斯;P-H.陸;J.M.約翰遜
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張邦帥

1.一種清潔機器人，包括：

驅動系統，可操作成移動清潔機器人越過地板表面；

清潔系統，配置成在清潔機器人越過地板表面期間清潔地板表面；

傳感器，配置成輸出指示清潔機器人在地板表面上的位置的信息；

控制器，配置成：

限定一虛擬屏障，該虛擬屏障沿著平行于穿過清潔機器人的橫向軸線的線延伸，

基于通過防止清潔機器人移動超出該虛擬屏障的信息來限制清潔機器人的移動。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，還包括驅動輪，配置成由驅動系統驅動以使清潔機器人移動越過地板表面，驅動輪沿平行于清潔機器人的橫向軸線的軸線定位。

3.根據權利要求1所述的清潔機器人，其中，所述清潔系統包括濕清潔系統，其配置成支撐清潔機器人的前部上的清潔墊。

4.根據權利要求1所述的清潔機器人，其中，所述線平行于或正切于清潔機器人的背部。

5.根據權利要求1所述的清潔機器人，其中，所述清潔系統包括真空清潔系統。

6.根據權利要求1所述的清潔機器人，其中，所述清潔系統包括可旋轉的滾筒，其配置成接合地板表面上的碎片并將碎片導入清潔機器人。

7.根據權利要求1所述的清潔機器人，其中，所述線在由清潔機器人上的視覺指示器指示的位置處與清潔機器人主體相交。

8.根據權利要求7所述的清潔機器人，其中，所述視覺指示器包括一個或多個指示燈。

9.根據權利要求8所述的清潔機器人，其中，所述指示燈配置成響應于控制器確立虛擬屏障而啟動。

10.根據權利要求1所述的清潔機器人，其中，所述線是第一線，虛擬屏障沿著第一線延伸，虛擬屏障還沿垂直于橫向軸線的第二線延伸。

11.根據權利要求1所述的清潔機器人，其中：

控制器的限定虛擬屏障的構造包括在清潔機器人處于一位置時限定虛擬屏障的構造，

所述線延伸穿過該位置。

12.根據權利要求11所述的清潔機器人，其中：

控制器的限定虛擬屏障的構造包括在清潔機器人處于一取向時限定虛擬屏障的構造，

所述線的取向基于清潔機器人的取向。

13.根據權利要求12所述的清潔機器人，其中，所述控制器配置成：

響應于限定虛擬屏障，使清潔機器人相對于該取向而旋轉；

操作驅動系統以使清潔機器人沿基本上平行于該線的路徑移動。

14.根據權利要求12所述的清潔機器人，其中，所述控制器配置成響應于限定虛擬屏障，開始驅動系統的操作以使清潔機器人沿基本上垂直于該線的路徑移動。

15.根據權利要求1所述的清潔機器人，還包括用戶輸入裝置，其可操作成開始清潔操作以及開始限定虛擬屏障。

16.根據權利要求1所述的清潔機器人，其中，所述控制器的限制清潔機器人的移動的構造包括限定清潔機器人至地板表面的一區域的構造。

17.根據權利要求16所述的清潔機器人，其中，所述控制器配置成驅動清潔機器人以覆蓋行為越過地板表面，以覆蓋一區域的至少內部，以及配置成驅動清潔機器人以墻壁跟隨行為越過地板表面，以跟隨該區域的周界。

18.根據權利要求17所述的清潔機器人，其中，所述控制器的限定虛擬屏障的構造包括在清潔機器人位于一位置且具有一限向時限定虛擬屏障，其中，該區域的周界至少部分地由該位置和該取向限定。