[發明專利]多軸同步變槳控制方法、裝置以及系統

有效

• 申請號: 201911353487.0
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN113031527B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 劉眾;胡煒
• 申請（專利權）人: 新疆金風科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 高燕;王兆賡

1.一種多軸同步變槳控制方法，其特征在于，所述多軸同步變槳控制方法包括：

獲取同一時刻各運動軸的擬同步變量的實測值；

基于各運動軸的所述擬同步變量的實測值，確定各運動軸針對所述擬同步變量的補償值；

將各運動軸針對所述擬同步變量的補償值分別施加到對應運動軸的控制器，以控制各運動軸實現同步運動，

其中，基于各運動軸的所述擬同步變量的實測值，確定各運動軸針對所述擬同步變量的補償值，包括：

基于各運動軸的所述擬同步變量的實測值，確定所述擬同步變量的估計值；

計算各運動軸的所述擬同步變量的實測值與估計值的差值，將所述差值作為對應運動軸的所述擬同步變量的補償值。

2.根據權利要求1所述的多軸同步變槳控制方法，其特征在于，基于各運動軸的所述擬同步變量的實測值，確定所述擬同步變量的估計值，包括：

通過將各運動軸的所述擬同步變量的實測值輸入多軸運動變量估計模型，獲得所述擬同步變量的估計值。

3.根據權利要求2所述的多軸同步變槳控制方法，其特征在于，通過以下方式對所述多軸運動變量估計模型進行訓練：

獲取各運動軸的所述擬同步變量在同一歷史時刻的歷史實測值；

確定所述擬同步變量的期望值；

將所述擬同步變量的歷史實測值作為所述多軸運動變量估計模型的輸入，將所述擬同步變量的期望值作為所述多軸運動變量估計模型的輸出，對所述多軸運動變量估計模型進行訓練。

4.根據權利要求1所述的多軸同步變槳控制方法，其特征在于，將各運動軸針對所述擬同步變量的補償值分別施加到對應運動軸的控制器，以控制各運動軸實現同步運動，包括：

分別將各運動軸的所述擬同步變量的補償值與所述擬同步變量的給定值之和，作為對應運動軸的控制器的輸入，以控制對應運動軸在所述輸入下運動。

5.根據權利要求1所述的多軸同步變槳控制方法，其特征在于，所述多個運動軸包括第一運動軸和第二運動軸，

其中，基于各運動軸的所述擬同步變量的實測值，確定各運動軸針對所述擬同步變量的補償值，包括：

計算第一運動軸的所述擬同步變量的實測值與第二運動軸的所述擬同步變量的實測值的差值，將所述差值的絕對值的一半作為所述補償值。

6.根據權利要求5所述的多軸同步變槳控制方法，其特征在于，在將所述差值的絕對值的一半作為所述補償值之后，所述方法還包括：

將第一運動軸的所述擬同步變量的實測值與第二運動軸的所述擬同步變量的實測值進行比較；

將所述補償值取正數后，作為第一運動軸和第二運動軸中所述擬同步變量的實測值較小的運動軸的實際補償量；

將所述補償值取負數后，作為第一運動軸和第二運動軸中所述擬同步變量的實測值較大的運動軸的實際補償量。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的多軸同步變槳控制方法，其特征在于，所述擬同步變量包括以下項中的至少一項：運動軸的轉速、運動軸的扭矩、運動軸的運動位移。

8.一種多軸同步變槳控制裝置，其特征在于，所述多軸同步變槳控制裝置包括：

實測值獲取模塊，用于獲取同一時刻各運動軸的擬同步變量的實測值；

補償值確定模塊，用于基于各運動軸的所述擬同步變量的實測值，確定各運動軸針對所述擬同步變量的補償值；

同步控制模塊，用于將各運動軸針對所述擬同步變量的補償值分別施加到對應運動軸的控制器，以控制各運動軸實現同步運動，

其中，所述補償值確定模塊具體執行如下操作：

基于各運動軸的所述擬同步變量的實測值，確定所述擬同步變量的估計值；

計算各運動軸的所述擬同步變量的實測值與估計值的差值，將所述差值作為對應運動軸的所述擬同步變量的補償值。