[發明專利]將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法及相關裝置

有效

• 申請號: 201911351248.1
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111208815B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 金亦東;林輝;盧維;殷俊
• 申請（專利權）人: 浙江華睿科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本申請提供將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法及其相關裝置。將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法包括：計算每個自動搬運車與各個搬運任務的目標點的坐標距離；根據坐標距離確定每個自動搬運車執行各個搬運任務的估計代價；基于估計代價將各個搬運任務一一預分配給對應的自動搬運車；計算預分配方案中各個自動搬運車執行預分配的搬運任務時所需要行駛的路徑距離；根據路徑距離計算預分配方案中各個自動搬運車執行預分配的搬運任務的實際代價；計算預分配方案中每一自動搬運車執行預分配的搬運任務的實際代價與估計代價的偏差；若存在一自動搬運車對應的偏差大于第一閾值，則調整預分配方案。本申請的方法可以減少路徑規劃次數。

技術領域

本申請涉及任務分配技術領域，特別是涉及將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法及其相關裝置。

背景技術

目前，在自動化物流中，常通過AGV(Automated Guided Vehicle，自動搬運車)來搬運物品。在將多個搬運任務分配給多個AGV時，一般需要通過很多次路徑規劃才能得到實際代價相對較小的分配方案，但是這樣算法的實時性很難滿足要求。

發明內容

本申請提供將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法及其相關裝置，可以減少路徑規劃次數，提高算法的實時性。

為解決技術問題，本申請提供一種將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法，該方法包括：計算每個自動搬運車與各個搬運任務的目標點的坐標距離；根據所述坐標距離確定每個自動搬運車執行各個搬運任務的估計代價；基于所述估計代價將所述各個搬運任務一一預分配給對應的自動搬運車；計算所述預分配方案中各個自動搬運車執行預分配的搬運任務時所需要行駛的路徑距離；根據所述路徑距離計算所述預分配方案中各個自動搬運車執行預分配的搬運任務的實際代價；計算所述預分配方案中每一自動搬運車執行預分配的搬運任務的實際代價與估計代價的偏差；若存在一自動搬運車對應的偏差大于第一閾值，則調整所述預分配方案，以得到最終分配方案，最終分配方案的總實際代價小于預分配方案的總實際代價。

為解決技術問題，本申請提供一種將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的裝置，該將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的裝置包括處理器和存儲器；存儲器中存儲有計算機程序，處理器用于執行計算機程序以實現如上述方法的步驟。

為解決技術問題，本申請提供一種計算機存儲介質，其中存儲有計算機程序，計算機程序被執行時實現將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法中的步驟。

本申請的方法是：可以通過每個自動搬運車與各個搬運任務的坐標距離計算出每個自動搬運車執行各個搬運任務的估計代價，這樣后續可以通過估計代價將搬運任務一一預分配給自動搬運車，從而在任務預分配完成前可以不需要計算出每個自動搬運車執行各個搬運任務時所需要行駛的路徑距離，進而在任務預分配完成前可以不進行路徑規劃，可以減少路徑規劃次數，完成預分配后，計算預分配方案中各個自動搬運車執行預分配的搬運任務時所需要行駛的路徑距離，然后可以根據路徑距離計算出實際代價，并將實際代價與估計代價進行比較確認預分配方案是否合理，然后可以根據實際代價與估計代價的實際偏差情況確認是否需要對預分配方案進行調整，這樣在確認預分配方案后才需要進行路徑規劃，可以減少路徑規劃次數。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施方式中的技術方案，下面將對實施方式描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施方式，對本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法第一實施方式的流程示意圖；

圖2是本申請將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法第二實施方式的流程示意圖；

圖3為測試本申請的將多個搬運任務分配至多個自動搬運車的方法使用的地圖Map1；